agv搬运机器人之运动控制模块调试（下）
时间：2017-09-21
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agv搬运机器人之运动控制模块调试
然后，测试二维码扫码器能否正确读取二维码地标的信息。首先使用如图5.5所示的二维码生成器生成边长为3cm的正方形的二维码，包含机器人位置信息。生成的二维码如图5.6所示。
机器人在行驶过程中，通过二维码扫码器扫描铺在行进路线的二维码，经过二维码信息解析，得到机器人当前的位置信息。测试过程中，使用串口大师软件进行观察设备的工作情况。串口大师接收扫码器输出数据的结果如图5.7所示，可以判断二维码扫码器工作正常。
最后，测试惯导模块数据读取是否正常。惯导模块使用Xsens公司配备的MTManager管理软件调试，可以设置传感器数据输出的格式和输出的内容，使用界面如图5.8所示。通过MT Manager管理软件可以将数据转化为TXT文件形式进行保存。本文选择欧拉角作为模块输出量输出形式，数据输出格式采用默认格式。
为了方便调试，使用USB转RS232转换接口将惯导模块与电脑相连，通过串口大师观察模块输出的数据信息。如图5.9所示，为串口大师接受到的数据信息。
惯导模块输出数据为一串16进制的数据，控制板在接收对应字符后进行转化，将对应字符转换成真实值。实际使用中需要测试惯导模块读出的数据是否能够转换为真实值供搬运机器人处理。通过编写测试代码，将某个32位的偏航角信息转化之后使用prind函数显示出真实值。结果如图5.10所示。
搬运机器人，仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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