agv搬运机器人之安全避障模块调试
时间：2017-09-21
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agv搬运机器人之安全避障模块调试
安全避障模块调试主要是对红外光电传感器的调试，测试传感器在检测到障碍物时是否产生电平跳变。具体步骤:将传感器接入控制板中，打开电源，在正前方放置纸板，维持一段时间之后移动纸板，观察信号指示灯的变化情况。当前方有纸板遮挡时信号指示灯亮，此时示波器测得的返回信号为OV;移开纸板后，信号指示灯则不亮，此时示波器测得的幅值为SV。红外光电传感器测试图如图5.11所示，可以判断红外传感器的工作状态正常。
5.1.5无线通信模块调试
无线通信模块是搬运机器人与仓储管理中心终端连接的媒介，该模块的调试主要是测试串口服务器是否连接成功。调试工具为ZLVircom和Comdebug软件。使用过程中，通过对无线路由器和ZLAN模块的配置将IP设置为同一个频段，并设置一个虚拟串口，配置结果如图5.12所示。
虚拟串口可将上位机、路由器、机器人连接起来，之后可以通过ZLAN模块进行通讯。其作用如图5.13所示。
对调试助手进行相应设置后，随机发送一串数据“fb 03 04 bf"，通过观察接收区接收到的数据，查看无线通信是否正常具体收发过程如图5.14所示。
5.2径制系统软件调试
控制系统软件调试，主要通过IAR Embedded Workbench IDE进行。程序编写完成后，通过JTAG仿真器进行程序的下载，可以实现实时在线仿真、单步调试、断点调试、变量监测等功能。JTAG仿真器实物图如图5.15所示。
嵌入式系统软件调试界而如图5.16所示。
搬运机器人，仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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