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agv搬运机器人之系统联合调试

时间：2017-09-21 来源：机器人在线 阅读：12229
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 5.3系统联合调试

首先，将搬运机器人底盘及其驱动模块安装好，测试运动控制系统是否正常。在实验室搭建模拟测试环境，放置地标;将二维码读取传感器、灰度传感器、惯性导航模块、红外测距传感器、无线通信模块安装于底盘上;测试机器人底盘能否按照设定路线行走，是否能够正常搬运货物:根据实际情况，修正其运动参数。在底盘运动测试无误后，根据图形结构设计，安装机器人外壳。安装过程中应考虑机器人传感器的安装方式、外部接口的布局等。安装结构图如图5.17所示。
搬运机器人
 
在总体安装完成后，进行仓储搬运机器人软硬件联合调试，主要内容包括:接通电源并观察机器人各部件是否显示正常、测试仓储搬运机器人能否正确判断设定路径、能否能顶起货物并完成送达、在行走过程中遇到障碍物能否及时停止。反复测试机器人在不同干扰下运行状态，完善系统控制流程，修正控制参数，不断完善控制系统整体性能。机器人作业流程图，如图5.18所示。首先机器人启动，在接受指令后，移动至货架底部，原地转身，之后举起货架，将货架送至作业区。
鉴于实验室提供的实验货架载重量有限，故仓储搬运机器人在实验室模拟环境下使用30kg负载进行搬运实验，最大移动速度达0.3m/s，顶升货架时间为3s
5.4本章总结
本章按照从分到总的原则，完成了仓储搬运机器人控制系统硬件调试和软件系统调试，并在实验室环境下，进行了联合调试，验证了仓储搬运机器人控制系统的可行性。
 搬运机器人
搬运机器人
搬运机器人，仓储搬运机器人控制系统设计与实现 技术干货
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