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CAD导航焊接机器人离线编程技术的研究现状（下）

时间：2017-09-27 来源：机器人在线阅读：6825

90年代末期，以色列Compucraft公司在SolidWorks软件平台上开发了RobotWorks机器人仿真软件，该软件是一个专用的工业焊接机器人离线编程平台。应用该软件时以插件的形式加载到SolidWorks软件中，用户可以利用SolidWorks提供的相应功能创建机器人的工作环境、工作路径和末端执行器。该软件能根据用户设定参数快速提取生成路径信息，并且可讲行交互编辑的运动仿真。

2004年，美国的Konukseven等人开发出了一套具有机器人运动仿真和可视化编程功能的离线编程软件。该系统是针对ABB机器人研制的，成功生成了ABB机器人的可执行程序

除此之外日本的大阪大学、加拿大西安大略大学和土耳其的中东技术大学在机器人的离线编程技术方面都进行了研究并取得了一些成果。

相比于科研机构和大学院校，机器人制造公司开发的离线编程系统更有针对性，它伴随着机器人的销售使用，商品化程度更高、应用更广。国外机器人公司开发的成熟的离线编程系统主要有如下几种:

（1）瑞士ABB机器人公司开发的RobotStudio软件。该软件是一套机器人通用型离线编程软件，可以安装在PC操作系统中使用。由于该软件采用了与实际机器人一致的控制算法，并且人机交互界面与实际机器示教盒相似，使得该软件易于学习使用，示教仿真结果与实际机器人的运行效果一致，因此备受用户欢迎。

（2）MOTOMAN机器人公司的MotoSim软件。该软件也是基于Windows的离线编程软件，它集成了该公司所有的焊接机器人、变位机和周边设备模型，可以用它的来实现生产的规划布局。但是该软件必须与Motoman机器人的标定软件MotoCal联合使用。

（3）德国的CLOOS机器人公司开发的离线编程系统。该系统通过自带的传感器，将工件位置信号反馈回控制系统，进而实现了对位置误差的自动补偿