Robust Humanoid Robot：能抗灾抢险 摔倒后自己爬起来

世界各地的机器人正在花费大量的时间和精力来尝试教大型人形机器人如何不跌倒。每当有一点点进步时，我们都会非常兴奋，因为想要不跌倒是非常困 难的，特别是如果你想让你的机器人做一些有用的事情的话。尽管有些大型人形机器人偶尔能够生存下来，但大多数人仍不喜欢它。

由Kei Okada和Masayuki Inaba领导，来自东京大学和川崎重工的一个团队正在研究自己的人形机器人，他们提出了一个新策略：不用担心跌倒。相反 ，他们搭建了一个装甲结构的机器人，使其完全可以倒下后重新站起来。

Robust Humanoid Robot（RHP2）的设计概念是，它应该能够在诸如“灾害现场，火场或潮湿环境”等危险情况下长时间工作。机器人被栓着，所以你不 必担心电源或连接问题，并且由于它可以摔倒后自己站起来，没有任何麻烦，所以你不必去抢救它，然后浪费时间修理。

跌倒防护系统设计用于三件事情：防止与地面直接接触导致机械断裂，防止在坠落期间长时间的间接机械损坏（如弄坏接头和电机），并防止易碎和昂贵的传感器或计算机被摔坏。由于机器人整体用用装甲金属框架打造，这意味着它存在与环境接触可能会导致损坏的弱点。所以在机器人特别容易受到压力 （包括膝盖，手，胸部，臀部，肘部和背部）的部位应该特别加强保护。

该版本的RHP2由电动马达提供动力，不过研究人员最终将整个系统升级为液压系统，以提供更多的动力。与使用传统的齿轮接合方式相比，RHP2选择使用线性执行器，因为它们更加稳固。除了金属盔甲之外，机器人还可以根据不同环境换上不同的套装。

RHP2运行ROS并具有一些自主行为，比如能够在摔倒后重新定位其肢体，并再次站起来，但到目前为止，研究人员还没有强调其实际操作的自主性。由于机器人依赖于大型系绳，所以实际应用可能涉及远程呈现或DRC式辅助远程呈现。

也许一个一直跌倒在地上又爬起来的机器人并不像一个根本不摔倒的机器人那么优雅，但是我们离后者很远，而前者现在已经准备好了。在救灾方面，有 能力的人形机器人不能很快到达，所以至少在短期内，一个健壮的人形机器人对我们来说是个非常不错的选择。