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焊接机器人的焊接路径规划的实现

时间：2017-10-10 来源：机器人在线阅读：12686

焊接机器人的焊接路径规划的实现

CAD系统图形环境中的焊接作业路径规划是通过人机交互实现的。基于CAD软件强大的智能指针功能和开放的用户接口，通过鼠标简单拾取和调用后台程序即可快速规划出焊接作业路径，并建立关键路径点的位姿矩阵。根据第四章CAD导航的焊接路径规划方法焊缝关键路径点位姿矩阵表示法，本文建立的人机交互界面如图5-4所示。

实现方法和步骤如下:

1、基于5.2节系统框架，在资源视图界面中，添加对话框资源，并借助于VC++控件布局设计焊接规划界面。

2、为新添加的对话框创建类和添加非模态对话框初始化代码。

3、在对话框头文件中添加SolidWorks类型库，使得VC++可以按照SolidWorks的格式调用API的函数。

4、在对话框类中添加成员函数和成员变量，用于实现对话框与SolidWorks对象的连接。应当注意，链接SolidWorks对象的成员变量为SolidWorks接口对象的智能指针类型，例如，文中为焊接规划对话框添加的成员变量为

CComPtr<IS1dWorks>mes iSldWorks dlgl，成员函数为:getSWGJGH(IS1dWorks *Sw)，连接对话框与SolidWorks对象的代码为this->m iSldWorks dlgl=Sw

5、在5.2节中步骤4中提到的通信接口的自定义方法中添加调用非模态对话框代码。这是响应“焊接规划”菜单命令的代码。

6、为界面中的控件添加消息响应函数。按照界面的设计思路，可通过双击相应的按钮控件或者利用MFC Class Wizard向导添加功能函数，用于实现焊缝信息提取、轨迹规划、焊缝点存储与显示。

实现焊接规划界面功能需用到的API函数主要有:选择管理器对象(ISelectionMgrInterface)的IGetSelectionPoint()和get INormal()函数，它们分别用来获取CAD实体模型中的点信息和面的法向量信息;草图管理对象(ISketchManager Interface )的插入3D草图函数(lnsert3DSketch())以及直线、圆弧等其他绘图函数，这些函数用于实现将焊点坐标系绘制在系统中。 焊接机器人