焊接机器人的焊接路径规划的实现
时间:2017-10-10
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焊接机器人的焊接路径规划的实现
CAD系统图形环境中的焊接作业路径规划是通过人机交互实现的。基于CAD软件强大的智能指针功能和开放的用户接口,通过鼠标简单拾取和调用后台程序即可快速规划出焊接作业路径,并建立关键路径点的位姿矩阵。根据第四章CAD导航的焊接路径规划方法焊缝关键路径点位姿矩阵表示法,本文建立的人机交互界面如图5-4所示。
实现方法和步骤如下:
1、基于5.2节系统框架,在资源视图界面中,添加对话框资源,并借助于VC++控件布局设计焊接规划界面。
2、为新添加的对话框创建类和添加非模态对话框初始化代码。
3、在对话框头文件中添加SolidWorks类型库,使得VC++可以按照SolidWorks的格式调用API的函数。
4、在对话框类中添加成员函数和成员变量,用于实现对话框与SolidWorks对象的连接。应当注意,链接SolidWorks对象的成员变量为SolidWorks接口对象的智能指针类型,例如,文中为焊接规划对话框添加的成员变量为
CComPtr<IS1dWorks>mes iSldWorks dlgl,成员函数为:getSWGJGH(IS1dWorks *Sw),连接对话框与SolidWorks对象的代码为this->m iSldWorks dlgl=Sw
5、在5.2节中步骤4中提到的通信接口的自定义方法中添加调用非模态对话框代码。这是响应“焊接规划”菜单命令的代码。
6、为界面中的控件添加消息响应函数。按照界面的设计思路,可通过双击相应的按钮控件或者利用MFC Class Wizard向导添加功能函数,用于实现焊缝信息提取、轨迹规划、焊缝点存储与显示。
实现焊接规划界面功能需用到的API函数主要有:选择管理器对象(ISelectionMgrInterface)的IGetSelectionPoint()和get INormal()函数,它们分别用来获取CAD实体模型中的点信息和面的法向量信息;草图管理对象(ISketchManager Interface )的插入3D草图函数(lnsert3DSketch())以及直线、圆弧等其他绘图函数,这些函数用于实现将焊点坐标系绘制在系统中。 焊接机器人
焊接机器人,CAD导航的焊接机器人离线编程系统研究
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