焊接机器人之离线示教的实现（下）
时间：2017-10-10
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本文中离线编程系统的虚拟焊接机器人模型是严格按照OTC机器人的实体尺寸和机器人运动学模型构建的，通过第三章的模型校验结果证明了本模型的准确性，因此机器人示教器采取了以API函数配合操作为主，鼠标拖拽操作为辅的方法来进行机器人的关节驱动和姿态提取。参考OTC ( AII-V6 )机器人的实际示教器，本文设计的机器人示教界面如图5-5所示。
由图可知，机器人示教界面主要有离线编程系统开机、坐标控制(即拖拽控制和配合控制)、单轴控制(API控制)、轴角度传感器、焊缝点信息的提取与编辑以及示教点路径显示等功能。界面中相关按钮对应的功能和主要API函数如表5-2所示。
利用示教界面完成离线示教的关键是坐标控制和单轴控制。前者以世界坐标系为基准，通过配合关系使焊枪坐标系与规划好的离散焊缝点坐标系重合，也可直接“拖拽”焊枪末端至工件待焊点，调整焊枪姿态，然后由传感器获取各关节的转角和焊点位姿信息。
后者以轴坐标系为基准，单轴控制机器人到达焊接点进行姿态调整从而获得焊接机器人的位姿转角信息。提取的离线示教信息通过数据库保存在后台，供机器人程序编写和轨迹仿真时调用。
本系统还设计了机器人运动学求解界面如图5-6，用于实现由焊点位姿与机器人的关节转角之间的快速求解。从数据库导入焊缝姿态信息，点击运动学逆解，便可自动求解出机器人关节转角信息，然后保存到数据库中，反之也可由后者求解出前者的信息。
焊接机器人，CAD导航的焊接机器人离线编程系统研究
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