焊接机器人之实现程序界面的程序转换功能（上）

5.5程序转换的实现

在现有的工业焊接机器人当中，对于工业机器人的指令格式根据面向的对象不同通常可以为外部指令格式和内部指令格式:根据指令的作用和控制的对象不同可以分为运动控制指令、应用控制指令(又称逻辑控制指令)和焊接控制指令等。本节将介绍OTC弧焊机器人的指令系统，并重点对示教信息文件转换成OTC弧焊机器人能识别的的程序语言文件进行研究，最终实现程序界面的程序转换功能。

5.5.1 OTC弧焊机器人指令系统与程序格式

OTC(AII-V6)弧焊机器人的指令系统包括:示教盒程序指令和程序语言文件。示教盒程序指令即外部指令，使用示教盒现场示教时用来记录示教信息的指令，通常显示在示教盒的中央监视器里，便于用户理解和操作。但是机器人不能直接识别该指令格式，因此在对工业机器人现场示教时，机器人会自动建立与示教盒监视器程序一一对应的机器人内部识别代码即程序语言文件。在OTC机器人的指令系统中每条指令占一行，程序按逐行的形式从上到下记录。

OTC CAII-V6 )机器人的示教盒程序指令中，主要包含移动命令、应用命令和焊接条件命令三部分内容。

1、移动命令，即决定以何种方式、何种精度以及速度大小来移动机器人末端执行器的指令。OTC机器人提供了三种插补方式来移动机器人，分别是关节内插(JOINT),直线内插(LIN)和圆弧内插(CIR ) o

关节内插(JOINT)是移动机器人最快捷的方式，各轴同时到达目标点。由于各轴单独移动，工具间断的轨迹不确定。

直线内插(LIN)，机器人直线移动末端执行器，由当前点或者工具中心点TCP到达目标点。

圆弧内插(CIR )，焊接机器人以圆弧运动的方式移动末端执行器或者工具中心点TCP到达目标点，圆弧半径按空间非共线的三点圆弧的方法确定。