视觉引导搬运机器人之系统的硬件设计（下）
时间：2017-10-12
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视觉引导搬运机器人之系统的硬件设计（下）
其中，f表示镜头的焦距，u表示物距，其实是目标工件表面到镜头的球心的距离，v表示像距，实际上指透镜球心到CCD靶面的距离，通过上式通过参数之间的相互补偿，常规的是先预估一个工作距离，然后选择镜头的焦距，由于镜头的焦距是有固定的生产规格，所以当选定最接近的镜头后，反过来将焦距f带为标准量，求取工作距离，像距可以通过相机的截圈微调进行调整。
CCD尺寸是指CCD芯片的对角线尺寸，用英寸表示，如1/4", 1/3", 1/2",2/3", 1“等，在这里1英寸为16mm。一般来说CCD尺寸越大越好，CCD尺寸越大其灵敏度就越高，表2.1是不同CCD尺寸的宽度和高度。
将实际的工作距离参数带入式2.1，即可得出相应的结果，然后将镜头通过相关的装置进行为调节，达到最佳的成像效果。
本系统选择的是日本TOSHIBA公司生产的SHIMURA-P64相机。相机的垂直扫描频率为59.9kHz，水平扫描频率为15.7kHz，其中CCD总像素为1280x1024,相机的信噪比大于48dB。此CCD相机的工作电压为SV一12V DC，镜头接口为C-mount接口。系统选用的镜头是日本COMPUTAR公司的M1614-MP定焦工业镜头，镜头参数如下:焦距f--16.Omm，光圈值=F1.4-16C。成像适合本系统的 要求。 搬运机器人
搬运机器人，基于视觉引导的搬运机器人多目标识别及抓取姿态研究
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