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实验喷涂机器人三大缺点及改进方案

时间：2017-10-18 来源：机器人在线 阅读：14492
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搬运机器人

 

        目前涂料研发实验室所使用的机器人为2自由度喷涂机器人，可以带动枪托上下移动和背板左右移动，底座不能使背板前后移动如图2. 11，在喷涂厚工件的时候无法调节喷涂距离，所以这台喷涂机器人只能用较薄的板材来做实验。由于是静电喷涂必须保证最佳喷涂距离，不能直接用汽车上的零件来做试验板材，影响颜色开发的竞精准性。
 
        喷涂时加速度比较大，伺服电机带动同步带使背板和枪托移动容易产生振动，导致喷涂不稳定影响喷涂效果，从而影响颜色的开发。
 
        喷涂时不同的喷涂程序，背板移动的速也不同，每个行程的速度是固定不变的，但是空载速度比较低，浪费有效了时间，影响喷涂效率。
       
 
       
通过分析实验室喷涂机器人的结构原理以及优缺点，提出喷涂机器人有以下几点需要改进:
 
①底座背板只能左右运动，改进可以前后运动可以调节喷涂距离;
②由于加速度比较大同步带运动不稳定，换成丝杠导轨副;
③空载运行速度太慢，进行空载提速。
 
综合各项指标，从技术、设备、人员、资金等各个方面出发，在与实际结合的基础上，拟定出本机器人主要技术参数和精度指标
 
①底座尺寸:长度:2424mm;宽度:470mm;高度200mm
②工件尺寸:宽度:100-800mm;高度100-900mm
③工作台承重:100kg
④工作行程:X=1620mm, Y=600mm, Z=1284mm
⑤最大移动速度:X=60m/min, Y=20m/min, Z=40m/min
⑥最小分辨率:lmm
⑦主伺服电机转速:0-2200r/min(无级调速)
⑧机器人的工作对象一部分是lcm以内的平板和厚度超过10cm的平面。
⑨验收时，要求机器人连续工作8小时，无故障，为验收合格。
 
 搬运机器人
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