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移载码垛机器人基于Labview的标定方法

时间：2017-12-11 来源：机器人在线阅读：11000

移载码垛机器人基于Labview的标定方法

1 基于Labview的标定方法

在这里我们通过Labview视觉平台建立机器视觉系统，利用Labview中的视觉助手实现对相机的标定，相较于上述传统标定方法的繁琐，基于Labview的标定方法则显得更加贴合实际应用，该方法是通过一块标准的标定模板来提供标定时所需要的信息，此标定模板之上的相关信息全是已知的，并且能够保证精度，因此使用该模板的图像进行标定。根据标定结果与Labview视觉模块中的相关算法，即可获取目标图像中特征点的精确坐标;该标足方法使得标定的难度减小，并且能够保证精度。

1 标定模板

所选用的标定模板为Labview软件中所提供的标准标定模板，该标定模板为点阵标定板，其上的圆点的特征信害、明显，标定模板如图}-2所示;模板中每个圆点的半径以及两个相邻圆心之间的距离是己知的;其中原点半径是2mm横向与纵向相邻两个圆心之间的距离是1cm。

2 标定过程

使用Labview视觉平台需要安装Labview最新视觉组件(Vision Development Module 2013和NI vision Builder for Automated Inspection 2013)，相对于之前的版本，新版本的Labview中的VBAI模块，其中包含了机器视觉所需的图像获取、预览和图像处理所用到的大部分算法函数，配置了专门的标定程序模块，即Calibration Training，通过此模块可以方便快捷地完成相机的标定任务，其标定结果以png的文件格式保存下来。

(4)标定模板参数设置，在这里需要输入标定模板的相应参数，有X Spacing Y Spacing以及Unit，分别表示在X方向与Y方向上两个相邻圆心之间的距离以及单位;其中X和Y方向相邻两点距离均为10mm，其设置如图5-6所示:

通过接下来视觉应用的验证:该标定方法完全可行，且操作过程方便。为视觉系统的后期开发提供了便利。基于Labview的标定能够有效消除线性和非线性畸变引起的图像畸变，同时可以利用视觉模块中的相关图像处理程序获取图像的特征信息，这些功能都是传统标定方法所难以达到的。应用基于Labview的视觉系统，能够有效的提升工作效率，缩短产品开发周期。