码垛机器人基于视觉图像处理的应用研究
时间：2017-12-11
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基于视觉图像处理的应用研究
基于上一章中提出的改进方案，我们本章主要对方案中机器视觉的应用实现进行研究;从图像的标定，图像的采集、处理以及目标特征信息的的获取，之后通过建立Labview与PLC之间的通信，将获取的目标信息与控制器实现交互，从而控制执行机构运动，最终实现通过机械视觉引导码垛机器人完成对目标的定位、抓取搬运的动作。
随着视觉研究的不断深入，图像测量技术得到广泛的应用。所谓图像测量技术，是指使用成像设备(相机)来获取目标的特征图像，而后把目标图像传送给计算机，通过Labview软件中视觉模块对图像进行分析和处理，之后通过目标图像的特征，采用视觉算法测量并获取结果。通过图像测量技术获取目标特征数据时，由于镜头等因素，所采集的图像会出现一定的畸变，这将会严重影响图像测量的结果。为减小图像畸变所产生的误差，所以需要对视觉系统进行标定，而接下来对图像的处理和测量环节都是建立在标定准确的基础之上;因此标定是机器视觉应用的基础环节。
相机标定的目的是为了建立图像元素与实际元素之间的联系，原理上是根据己知的相机模型求取其内外参数，其视觉模型如图5-1所示:
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