如何标定码垛机器人

时间：2017-12-13 来源：机器人在线阅读：6912

机器人的重复定位精度都较高，而绝对定位精度受各种因素的影响变得较差，对机器人进行标定可以提高绝对定位精度，所以标定技术是非常值得研究的。

针对绝对定位精度差的问题，本章提出一种标定方法，采用Leica AT901-B激光跟踪仪先对装载码垛机器人的基平面进行标定，再来测量自主研发的TR-F 120码垛机器人位置坐标，对机器人的所有D-H参数进行标定，利用最小二乘法来对机器人进行误差计算，最后通过实验比较，观察方案的可行性。

本章研究对象为自主研发的TR-F 120码垛机器人，利用Leica激光跟踪仪来测量其位置坐标，同时通过角度测量装置测出各轴的实际角度值。TR-F 120码垛机器人又可称为四轴机器人，运动学模型是由D-H参数建立。

将齐次变换矩阵联乘得到末端的理论位置

TR-F 120码垛机器人的末端轴始终保持竖直向下，则新引入的工具关节的轴也竖直向下，在采用激光跟踪仪进行位置测量时，在末端安装了法兰盘用来固定激光跟踪仪的靶球，所以测量得到的位置坐标是靶球的坐标，而不是机器人末端的坐标，此时将法兰盘和靶球看成一个整体，作为新的关节，如图4-1所示。

机器人码垛机器人技术干货

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