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码垛机器人标定实验及数据分析

时间：2017-12-13 来源：机器人在线 阅读：9417
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码垛机器人标定实验及数据分析

标定实验中码垛机器人本体和激光跟踪仪的位置关系如图5-10所示。
 
 
 
由表5-7可见，最终经过标定后的最大误差较未标定时改善了85.27%，算术平均误差改善了84.41，均方根误差改善了84.79%，从而证明了采用本文的方法能够显著提高机器人的绝对定位精度。
 
本章以最优时间作为最终的性能评价指标，并在满足各种约束条件下进行机器人轨迹规划，提出了两种轨迹规划方案:基于笛卡尔空间，基于关节空间，并且分别做了相关实验并分析，由于在笛卡尔空间规划有其局限性，所以为实现时间最优这个目标，在关节空间规划方案中采用模式搜索算法，最终通过现场调试实验以及数据分析，可以看出当TR-F 120机器人采用该方案后，其工作效率得到显著提升，从而证明了该方案的可行性和优越性。对于本文提出的标定方案，有如下特点:
(1)在标定方法中考虑机器人安装平面的不平度，有助于降低机器人对实际安装平面的水平精度要求，且可以保证绝对定位误差处于合理范围。
(2)将D-H参数中的所有运动学参数都进行标定，虽然理论推导相当复杂，但是绝对定位精度得到明显改善，且优于只考虑某一两个运动学参数的精度。
(3)采用本文的标定方法及高精度的激光跟踪仪，通过测量、数据处理及分析后，可以看出采用本文提出的标定方法标定后的机器人绝对定位精度误差明显减小，计算结果满足实际工作过程的需求，从而验证了本文标定方法的可行性。
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