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码垛机器人嵌入式视觉系统的软件实现

时间：2017-12-15 来源：机器人在线阅读：7179

码垛机器人嵌入式视觉系统的软件实现

完成算法的仿真后，需要将基于PC平台的算法程序移植到DM642平台上。TI公司开发的Code Composer Studio(CCS)是一款专门应用于DSP的软件开发环境，提供高效率的C+编译器。它同时提供了DSPBIOS操作系统，为系统的软件开发带来了极大的便利。本章阐述了视觉系统的软件设计流程，对各模块进行初始化，介绍了算法移植过程，并设计完成了嵌入式机器视觉系统。

CCS开发环境与DSP/BIOS系统介绍

CCS是TI公司专门为TMS320系列DSP软件开发研制的一个完整的集成开发环境，具有实时、可视化、多线程等特点。它是一个基于Windows的DSP开发平台，界面简单易用，可以帮助用户减少不必要的操作，提高编程开发效果，是DSP编程的通用平台。CCS集成了可视化代码编辑界面，并集成了代码生成工具，包括汇编器、优化C编译器、连接器等，其优化后的C编译器具有高效率的C语言编译功能，其编译效率可达80%以上，相对其它系列的DSP有了很大的提高

另外，TI公司针对C6000系列DSP提供了免费可裁剪的DSPBIOS实时操作系统。通过占用较少CPU资源，它能够减少运算成本和存储开销，同时为用户提供一个实时性高、可操作性好的图形化界面操作系统，方便用户进行配置编程。它有一个基于优先级的、抢先型的实时调度程序;它能够进行内存管理，实现动态存储器分配;提供底层的应用函数接口，可用于支持系统实时分析、线程管理、调度软件中断以及外部硬件中断与各种外设的管理，方便用户编写多线程程序。

DSPBIOS系统提供了许多丰富的接口函数，在编写与硬件有关的操作配置程序时可以直接应用其提供的函数，如中断、EDMA控制器、GPIO口等。首先根据需要进行DSPBIOS配置文件的初始设置，同时在后续编程中可以随时通过系统提供的API函数进行动态调整。DSPBIOS的API分成多个模块，根据实际应用中的不同要求，代码长度范围可以从200到2000B。所有API函数都提供C语言程序调用接口。