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码垛机器人视觉识别软件的图像处理算法

时间：2017-12-15 来源：机器人在线 阅读：9863
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码垛机器人视觉识别软件的图像处理算法

由于PC平台与DSP平台在架构、数据类型、存储空间等方面存在差异，所以在算法移植过程中要注意以下几个问题:
(1)删除或替换DSP不支持的C函数，如MFC代码等;
(2)注意变量存取方式的变化，本文采取大内存模式;
(3)注意两个平台上数据类型的不同，PC机平台上long型是32位的，而DSP的long型是40位;
(4)虑存储空间大小的变化，要提前明确DSP芯片片内、片外存储空间容量。否则容易出现编译后程序“跑飞”，这种情况往往是存储空间超出范围所致。同时，在分配堆栈时还要防止溢出。
本文在CCS开发环境下，基于DSPBIOS实时操作系统对图像处理算法进行了编程实现，完成了对采集到的图像进行识别定位等操作。为提高软件的实时性，采用了多线程编程方法，各线程之间通过事件来进行同步。系统的具体实验结果可以参看第5章。
 
本章对码垛机器人嵌入式机器视觉系统的软件流程进行了详细描述，并对其总体流程进行了阐述。在嵌入式系统中，利用DSPBIOS实时操作系统对机器视觉软件进行编程实现。给出了系统初始化包括EMIF口和视频口初始化的过程及程序代码。最后对图像处理算法在DSP上的移植与实现做了概述，并完成了工件识别定位软件的设计。
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