如何完成码垛机器人嵌入式机器视觉系统
时间：2017-12-15
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如何完成码垛机器人嵌入式机器视觉系统
嵌入式机器视觉系统初始化完成后要运行图像处理算法。图像处理算法的运行是整个软件设计的核心部分，直接关系到机器码垛系统性能的好坏。为验证嵌入式机器视觉系统的工作性能，本章通过实验对其进行研究。
基于嵌入式机器视觉的码垛机器人系统的构成
实验以新松6轴SRH6机器人为基础，搭建了基于嵌入式机器视觉的机器人码垛系统。该系统主要由嵌入式模块、图像采集模块、码垛机器人和机器人控制器等模块组成。其码垛流程为:首先通过CCD摄像头采集传送带上放置的工件图像，然后将采集到的图像传输到DSP芯片中进行图像预处理、图像识别与定位等操作，对工件进行识别分类，然后将工件类型和工件的位置坐标传送给机器人控制柜。最后，机器人控制柜将得到的参数信息进行分析处理，得出机器人运动的相关参数，控制码垛机器人执行相应的抓取、码垛等操作。图_5.1为码垛过程示意图。
其中CCD相机用来获取目标工件的图像，以便检测工件尺寸和定位。由于工业现场对实时性提出了很高的要求，因此为满足实验需求，本实验选择了GM 1400千兆以太网工业相机。该相机显示速度快，图像清晰无闪烁，性能稳定，能为摄像机标定提供高质量的图像，其具体参数如表5.1所示。
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