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码垛机器人的三种形式

时间：2017-12-15 来源：机器人在线 阅读：19533
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码垛机器人的三种形式

作为机电一体化产业中高科技产品的典型代表，工业码垛机器人在生产效率的提高、产品质量的保障、经济效益的增长、劳动条件的改善等方面做出了相当大贡献，它的质量和应用数量也被作为衡量一家企业自动化水平高低的标准。

码垛机器人的概念

提及码垛机器人，我们首先要了解什么是码垛，通常我们给码垛的定义是把单个物料依据集成单元化这一思想，遵循既定好的模式一件件堆码成垛，从而方便物料进行存放、搬运、装载以及运输等。码垛机器人是在产品生产、运输的过程中完成对整包装件的抓取、搬运以及码垛等任务的一种工业机器人。按照用户的要求，以层堆叠的方式，完成规则形状块、盒、袋等包装产品的堆码。码垛机器人无论在工作效率，还是在堆码的规整程度上都大大优于人工的摆放效果，并且能够减少生产中的重体力劳动，降低产品的成本。

码垛机器人的分类

一般情况下，我们会根据结构上的差异将码垛机分成笛卡耳式、旋转关节式和龙门起重架式三种形式。我所研究的主要是旋转关节式的码垛机器人，在分析建模后对其进行静力学及动力学方面的深入研究。
 
按照结构划分，工业机器人通常有五大类:直角坐标，球坐标，圆柱坐标，关节坐标以及平面关节坐标。
1)具有三个移动关节的直角坐标型机器人，它的手臂末端可以在直角坐标系下三个坐标轴X, Y, Z上分别做直线运动。
2)具有两个可以移动关节和一个转动关节的圆柱坐标式机器人，它的工作区间是圆柱形的。
3)具有两个可以转动关节和一个移动关节的球坐标式机器人，它的工作区间是球缺状的。
4)具有三个转动关节的关节坐标式机器人，由于其中两个的关节轴线是相互平行地，所以它的工作范围相当复杂。
5)至于平面关节式机器人，我们可以把它归类为关节坐标式的一个特殊形式，即它只具有肩关节与肘关节，且这两个关节平行，轴线亦共面
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