国内码垛机器人的研究现状
时间：2017-12-15
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国内码垛机器人的研究现状
在国内码垛机器人的研究现状
上个世纪七十年代前后，关于工业机器人的研究才在我国逐步展开，可是制约于当时经济的落后、政治上的不稳定等诸多因素，发展起来举步维艰，研究及应用更是寥寥无几。直至八十年代，我国对于工业机器人技术的研究才在改革开放的大背景下蓬勃发展，码垛技术的研究也在此情况下迅速兴起。国内科研院所也在一些重要的技术层面上取得突破，但是核心技术的研发依旧处于较为缓慢的境地，这也是我国码垛机器人的发展与国外相比仍有不小的差距的重要原因。
当下，我国能自主研发的码垛机器人可以分为旋转关节型和直角坐标型两种。其中直角坐标型的是四轴驱动的机器人，四个轴分别对应直角坐标系下的X ,Y ,Z轴，以及Z轴上腕部的旋转轴。直角坐标型机器人主要是通过伺服电机的转动带动同步带运动，同步带再带动直线导轨上的滑块运动来完成机器人传动的。直角坐标形式的码垛机器人，它运动路径的求取非常方便，可以完成高精度点定位，但它的运动范围与机身体积的比例小，运动相对笨拙，效率低下。旋转关节型码垛机器人可实现小占地面积大运动空间的使用效果，并且结构简单，动作灵活，应用领域很广泛
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