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本套码垛机器人的不足以及待改进部分

时间：2017-12-22 来源：机器人在线 阅读：7061
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本套码垛机器人的不足以及待改进部分

随着经济的不断发展和进步，人力消耗成本也在持续上升，因此码垛机器人在工业生产中的应用范畴必会不断扩大。本文研究的是为某饲料生产公司用于生产需求开发的码垛机器人。该论文参阅国内外码垛机器人的先进研究成果，在已有一些数据的基础上完成了整体机械结构的绘制，并在绘制好的三维模型下利用ADAMS软件对该结构进行仿真与分析等相关的动力学研究、运用ANSYS软件进行相关静力学研究以确定设计的结构、参数是否符合要求。

研究内容及成果

1.本文运用三维造型软件UG对码垛机器人进行三维建模，为后续分析工作做好准备。
2.参考比对当下主流的动力学分析方法，确定使用拉格朗口法建立饲料码垛机器人的动力学模型，并运用ADAMS软件提供的仿真功能完成动力学分析，得出在末端施加不同载荷作用情况下，腕部、腰部的转矩、角速度和角加速度曲线，水平、竖直丝杠受力及速度、加速度曲线图。通过动力输入关节的力和转矩曲线的对比得出不同载荷对各个关节的驱动力和力矩的影响程度大小。最后结合码垛机器人的作业要求与分析所得结论，选取确定合适的电机、减速装置。
3.使用ANSYS有限元分析软件对码垛机器人的上大臂、前大臂、后大臂等主要结构进行相关静力学的分析研究。得出应力云图验证了主要部件结构设计的合理性。

展望

本论文仅仅是完成了饲料码垛机器人课题的部分内容，仍有需要改进并深入研究的内容:
1.需要对码垛机器人上大臂、前大臂、后大臂的材料以及形状尺寸进行研究和改进。在不破坏结构完整性和保证手臂连杆刚度的前提下，尽量减轻本体质量，提高负载和自重的比例。
2.通过开发研究，应对该套码垛机器人建立起完整有效的控制系统，以配合该结构形成完整统一的由软硬件协调作用的高效的全新的饲料码垛机器人。
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