发那科水龙头智能打磨抛光系统

水龙头智能打磨抛光系统由M-710iC/50E机器人、自动砂带抛光机、iRVision 2D视觉系统、换手台、激光传感器、上下料输送台以及电控系统组成；该套系统是上海发那科推出的新型智能打磨抛光系统，旨在解决不同砂带机之间的程序转移，工件模型误差以及装夹误差导致的系统不稳定问题，帮助客户提高生产效率，提升打磨产品的稳定性。

（1）水龙头智能打磨抛光系统

系统中配置的M-710iC/50E机器人是FANUC针对打磨抛光应用推出的偏置手腕机器人，负载50kg，可达半径2050mm，J5轴采用偏置手腕结构，可达范围增加到±190°，使J5轴能够实现前后翻转，解决了因J5轴运动范围过小，导致无法完整打磨工件表面的问题。该机器人广泛应用于卫浴、五金、家电、医疗器械等行业的打磨抛光作业。

（2）M-710iC/50E机器人

系统中配置了一套百万像素相机，通过内置的Vision Shift功能，智能地识别砂带机的位置，并通过内部算法，计算出新砂带机打磨程序的用户坐标，进而校准机器人的打磨程序，实现打磨抛光程序在不同砂带机之间的转移，大幅减少调试人员的现场编程与校准时间，从而提升系统的柔性，帮助客户快速实现生产产品的品种切换。

（3）iRVision 视觉系统智能校准                    

由于铜合金水龙头产品在铸造过程中容易产生外形轮廓偏差，为了保证产品的打磨程序能够适应不同尺寸偏差的工件，确保产品不会因为尺寸偏差而导致过磨或欠磨的情况，提升系统的稳定性以及周边设备的使用寿命。该系统配置了激光传感器，通过扫描工件的外形轮廓，再通过内部算法计算偏差，将偏差数据补正给机器人，从而实现打磨程序的自动校准。

（4）工件轮廓偏差激光校准

系统中采用的是机器人抓取水龙头到砂带机上进行打磨，为了适应产品的的自动打磨以及布局的紧凑性，砂带机需具备以下功能：

1. 前后运动滑台，将工作的砂带机与非工作的砂带机前后产生位置差，减少机械臂与砂带机的干涉。
2. 砂带机配置了自动补偿装置，可通过自动补偿装置调节浮动力的大小，适应不同种产品的打磨抛光要求。
3. 自动张紧与纠偏装置，通过该装置调节砂带的工作位置。

（5）自动砂带抛光机

水龙头打磨系统中采用的是上下料输送滑台，当机器人完成一个工位料盘中所有工件加工时，通过指示灯提示操作工，操作工点击料盘选择，输送料盘回到上料端，将加工完成的工件下料到托盘中，并再次完成产品的上料工作，如此保证系统的不间断运行。

（6）上下料输送台

M-710iC/50E机器人凭借其结构的独特性在打磨抛光系统上获得了广泛的应用，得到了客户的好评，帮助客户提升生产效率，降低生产成本，缩短产品更换周期，增强打磨产品的适应性，提升了企业的经济效益。