6轴机器人控制器的分类

　　在企业信息化管理模式下，越来越多厂家开始采用自动化生产设备，6轴工业机器人也得到普及使用，在机器人系统中，控制器是机器人的重要组成部分，那大家知道6轴机器人控制器的分类有哪些吗?随着这个问题的提出，专业的机器人供应商为大家带来相关的介绍。

　　6轴机器人控制器的分类：

　　1、单CPU 结构、集中控制方式

　　用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中 ,如 Hero-I, Robo t-I等 ,就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换 ) ,因此这种控制结构速度较慢。

　　2、二级 CPU结构、主从式控制方式

　　一级 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能 ,同时也利用它的运算

　　能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二级 CPU读取;二级CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系 ,仅通过公用内存交换数据 ,是一个松耦合的关系，对采用更多的 CPU 进一步分散功能是很困难的。

　　3、多CPU 结构、分布式控制方式

　　目前，普遍采用这种上、下位机二级分布式结构，上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等。下位机由多 C PU组成 ,每个 CPU控制一个关节运动，这些 CPU和主控机联系是通过总线形式的紧耦合，这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高。但这些多CPU系统共有的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构，即每个处理器承担固定任务，目前世界上大多数商品化机器人控制器都是这种结构。

　　以上就是6轴机器人控制器的分类，希望能够给大家带来实质性的帮助。不同的工作环境对机器人参数要求，及控制系统要求不同，因此大家要根据实际生产情况，选择合适的工业机器人系统，才能为企业创造出更多财富。感谢大家阅读本文。