6轴机器人系统软件结构

　　最近几年，机器人技术的发展非常迅速，很多的企业为了提高企业的生产效率都使用机器人进行生产，6轴机器人在企业中是最为常见的，大家知道6轴机器人系统软件结构吗?下面就是小编为大家带来的基本介绍，希望能给大家带来帮助。

　　6轴机器人系统软件结构：

　　工控机上运行的机器人控制系统包括两个模块：一、下位机——基于RTX的机器人控制器;二、上位机——机器人人机操作平台。

　　下位机基于RTX的机器人控制器主要功能为：

　　1、通过编码器卡实时接收电机位置反馈数据;

　　2、通过共享内存接收上位机给出的实时目标指令;

　　3、反馈数据和目标指令经过控制算法模块，给出控制指令经过D/A转换，输出模拟信号控制伺服电机驱动器，形成一个闭环控制系统。

　　上位机机器人人机操作平台的功能包括：

　　1、正、逆运动学计算以生成目标轨迹;

　　2、与RTX机器人控制器进行通讯;

　　3、机器人运动的显示;

　　4、机器人各关节编码器反馈信息以及机器人状态监控信号的显示。

　　6轴机器人系统架构，利用Windows丰富的资源以及RTX强大的实时处理能力，实现了一个开放的可扩展的工业机器人系统，为机器人的控制算法和功能扩展提供了基础;实验和测试结果表明：基于该体系结构的的六轴工业机器人具有良好的运动控制效果。

　　有关6轴机器人系统软件结构的内容就介绍到这里了，大家现在对6轴机器人已经了解的差不多了吧。机器人的系统是机器人的核心部分，整个机器人的工作都是靠系统来支持的哦，想要了解更多机器人的知识，请继续关注本网站的资讯信息。