【干货】ABB机器人编程技巧2:单工位多次预约程序
1.机器人有程序如下:
2.工艺过程如下:
机器人在home等待。有人按过di信号,机器人开始执行。人工可以一次性多次预约,即如果人工一次性按过3次,机器人执行三次。
3.我们通过中断来实现。
4.中断的意义为,机器人后台在不断扫描(类似PLC),和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序,中断程序里没有运动指令,前台机器人不停,不影响运动
5.新建一个例行程序,取名tr_1,注意:类型选中断(trap)
6.进入中断程序,插入指令如下,即当机器人执行中断程序时,给reg1记录次数加1
7.进入主程序,设置中断及对应的io信号
37行的意思是,任何时候di_1信号0变1,就会触发执行tr_1中断程序,即置flag1为true
35-37行程序只要运行过一遍即可,类似于设置开关,不需要反复运行
8.主要程序如下。即如果reg1=0,机器人在home等待
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