【干货】ABB机器人编程技巧5:与相机通讯的Socket收发数据处理与提取
1)相机通常发送字符串给机器人,比如”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23,y为4.56,z的角度为7.89,用D作为结束符,数据之间用“,”隔开。
2)如果机器人收到上述字符串,如何把字符串提取出来并付给变量deltaX,deltaY,和thetaZ?
3)建立若干num变量,用以存储过程数据,比如StartBit1,表示x的数据从第几位开始,Endbit1表示x的数据结束是第几位,Lenbit1表示x数据的长度,s1表示提取的x的值的字符串
4)
5)先假设x的第一位是1,给Startbit1赋值为1
6)插入函数strfind,查找第一个“,”在第几位,得到EndBit1值
7)
8)EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度
9)同理得到y和theta的信息
10)通过StrPart函数,提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串,即x的值的字符串
11)
12) 同理得到y和z的字符串
13)通过StrToVal函数,把s1转为num型,付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量,即转换成功为true不成功为false
14)同理得到delta_y和delta_theta
15) 成功后可以写屏测试,如下图
ABB机器人双工位预约程序
1)有如下双工位生产
2)工艺过程如下:
人工完成1#工位上料后按按钮di_1(按钮不带保持,即人手松开信号为0))机器人焊接1#工位。
此过程中人工对2#工位上下料,完成后按di_2完成预约(即不需要等机器人完成1#工作)。
机器人完成1#工作后,由于收到过di_2预约信号,机器人自动去完成2#工位
3)我们通过中断来实现。
4)中断的意义为,机器人后台在不断扫描(类似PLC),和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序,中断程序里没有运动指令,前台机器人不停,不影响运动
5)新建一个例行程序,取名tr_1,注意:类型选中断(trap)
6)进入中断程序,插入指令如下,即当机器人执行中断程序时,给bool量置true
同理设置第二个中断程序
7)进入主程序,设置中断及对应的io信号
37行的意思是,任何时候di_1信号0变1,就会触发执行tr_1中断程序,即置flag1为true
35-40行程序只要运行过一遍即可,类似于设置开关,不需要反复运行
8)主要程序如下。即如果没有人给di信号,机器人就在home位等待。
9)
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