工业机器人控制器类型

　　工业机器人控制器相当于人类的大脑，控制着机器人的动作，控制器的优劣决定了机器人的性能，目前工业机器人控制器类型从机器人控制算法上来看可以分为两种。下面就是小编给大家整理的相关内容，大家一起来看一下吧。

　　工业机器人控制器类型

　　一、串行处理结构

　　所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理，对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种：

　　1、单CPU 结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中 ,如 Hero-I, Robo t-I等 ,就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换 ) ,因此这种控制结构速度较慢。

　　2、二级 CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能 。

　　3、多CPU 结构、分布式控制方式目前，普遍采用这种上、下位机二级分布式结构，上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等。

　　二、并行处理结构

　　并行处理技术是提高计算速度的一个重要而有效的手段，能满足机器人控制的实时性要求，计算力矩法、非线性前馈法、自适应控制法等打下基础。开发并行算法的途径之一就是改造串行算法 ,使之并行化，然后将算法映射到并行结构 .一般有两种方式 ,一是考虑给定的并行处理器结构 ,根据处理器结构所支持的计算模型 ,开发算法的并行性;二是首先开发算法的并行性 ,然后设计支持该算法的并行处理器结构 ,以达到最佳并行效率。

　　通过以上文章的内容介绍，大家对工业机器人控制器类型已经有了一个初步的了解，希望能够给大家带来帮助。控制器在整个机器人中起着非常重要的作用，随着我国制造业的发展，工业机器人得到了广泛的使用，控制器的技术也得到了相应的提高。