工业机器人编程指令详解？

随着机器人的发展，机器人语言也得到了发展和改进。机器人语言已经成为机器人技术的重要组成部分。除了机器人硬件的支持之外，相当一部分机器人功能还依赖于机器人语言。由于其功能单一，动作简单，早期机器人可以使用固定程序或教学方法来控制其运动。随着机器人操作的多样化和操作环境的复杂性，依靠固定程序或教学方法无法满足要求。机器人必须依靠机器人语言编程来适应操作和环境的变化。工业机器人编程指令详解？

1.动作级编程语言

动作编程语言是最低级别的机器人语言。它主要基于机器人的运动描述。通常，指令对应于机器人的动作，表示从机器人的一个位置移动到另一个位置。动作编程语言的优点是相对简单且易于编程。缺点是函数有限，无法执行复杂的数学运算，浮点和字符串不被接受，子程序不包含参数；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力非常差。典型的动作编程语言是VAL语言。例如，AVL语言句子“MOVETO（目的地）”表示机器人从当前位置移动到目的地位置。

2.联合一级方案拟订

关节级规划是一种以机器人关节为对象，给出一系列机器人关节位置时间序列，并在关节坐标系中执行的规划方法。对于直角坐标机器人和圆柱坐标机器人，由于矩形关节和圆柱关节相对简单，该方法更适用；对于具有旋转关节的关节机器人，由于关节位置的时间顺序，即使是简单的动作也需要经历许多复杂的操作，因此该方法不适用。

3.终端执行机构级编程

（工业机器人）

终端执行器级编程在机器人工作空间的直角坐标系中执行。在该直角坐标系中，给出了一系列用于形成机器人终端致动器位置的时间序列，它们结合了其他辅助功能，如力感、触摸、视觉等，并确定了工作量、工具等，以协调机器人动作的控制。

机器人语言可分为三类：动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言。

工业机器人编程指令？机器人语言种类繁多，新语言层出不穷。这是因为机器人的功能正在扩展，需要新的语言来处理它们。另一方面，机器人语言大多是针对特定类型的机器人开发的，因此机器人语言的通用性很差。当几乎一个新的机器人出现时，一种新的机器人语言与之匹配。

机器人语言品种繁多，而且新的语言层出不穷。这是因为机器人的功能不断拓展，需要新的语言来配合其工作。另一方面，机器人语言多是针对某种类型的具体机器人而开发的，所以机器人语言的通用性很差，几乎一种新的机器人问世，就有一种新的机器人语言与之配套。