发那科如何对机器人码垛编程？

Fanuc是机器人四大家族之一，也是我们常见的进口机器人品牌之一。FANUC发那科如何对机器人码垛编程？本文为您组织了一个简单的教程。欢迎与更多的朋友分享！

（发那科机器人）

所有了解FANUC机器人编程的朋友都知道FANUC的机器人码垛有四种方式：B码垛。BX码垛。E码垛。EX码垛：

对于堆叠B，所有工件的对应位置必须对应。堆叠时，底部形状为直线或平行四边形。

堆叠E对应于更复杂的堆叠样式（例如改变工件的姿势）。堆叠时底部形状不是平行四边形。

堆叠BX.EX

堆叠和堆叠BX。EX，可以设置多个线点。只能设置堆叠和堆叠B.E线点。

接下来，让我们学习如何编写B堆叠指令！

编写堆叠指令的步骤：

1.单击命令→ 堆叠；

2.选择PALLETIZING-BB堆垛；

3.进入堆叠配置界面，配置2行、3列、4层堆叠规格；设置完成后，点击进入堆叠的底部点；

4.需要设置四个点，以便机器人能够自动计算其他产品的位置；将光标移动到要设置的位置，然后将机器人示教到相应的产品位置，然后按[SHIFT]+记录机器人的当前位置；

5.根据步骤4记录第二个位置；

6.根据步骤4记录第二个位置；

7.根据步骤4记录第二个位置；

8.单击“完成”，设置堆叠线点；

9.将机器人移动到接近点（产品放置点上方）并按[SHIFT]+记录机器人的当前位置；

10.将机器人移动到产品放置点，按[SHIFT]+记录机器人的当前位置；

11.将机器人移动到逃生点（产品放置点上方，可以与接近点相同），按住[SHIFT]+可记录机器人的当前位置；

12.单击以完成堆叠指令的准备；

13.最终程序。机器人可以移动2*3*4码垛规格，然后停止移动。