安川机器人指令使用大全有哪些？

SFTON开始平行换档。平行移位量通过坐标系中的平行移位量。10.Y.Z增量值，设置位置变量。SFTOF最后一次平行换档操作。MSHIFT数据2和数据3计算指定坐标系中的位移，并将其保存到数据1中。数据2显示发生平行位移时的基准位置，数据3显示目标位置（位移位置）。安川机器人指令使用大全有哪些？

（安川机器人）

1.输出和输入命令

DOUT ON/OFF通用输出信号。DIN将信号状态加载到字节变量中。WAIT等待外部信号或字节变量与指定状态一致。PULSE通用输出信号仅输出指定的时间脉冲信号。用于一般输出信号。PULSE无需等待命令结束即可执行下一个命令。AOUT位于通用模拟输出板上，用于输出板。运动命令输出输入信号命令控制命令平移命令焊接工作命令故障分析。

2.控制命令

JUMP被传输到指定的标签或程序。CALL调用指定的程序。GETARG用于接收调用指令的指令和宏指令的参数。执行指令时，选择附加到调用指令或宏指令的参数数据，并将其存储在指定的局部变量中，因为它将用于调用程序或宏程序。计时器仅在指定时间停止。指定转弯位置的标签。CWAIT等待下一行指令的执行。移动命令附加项NWAIT同样使用标签。

3.微积分命令

CLEAR清除数据上的指定数量和数据2上的唯一指定数量之后的变量内容。INC位于指定变量指定的变量内容中。DEC从指定的变量内容中减去。SE在数据上设置数据2。ADD将数据A和数据B相加，结果保存在数据1中。SUB从数据中减去数据，结果保存到数据。

安川机器人指令使用大全有哪些？MUL数据与数据2相乘，结果保存在数据1中。DIV数据1除以数据2，结果保存到数据中。CNVRT通过指定其脉冲位置变量坐标系将数据2转换为XYZ型位置变量，并将其保存到数据1。and计算数据1和数据2的逻辑积，结果保存在数据1中。“或”数据A和“数据B”的逻辑和结果保存在数据中。XOR数据A和数据B按位相加，结果保存在数据1中。数据表示定义点的ORG位置数据，数据2表示定义点XX位置数据，而数据表示定义点XY位置数据。