安川机器人4315报警怎么处理？

一、报警界面

1.报警界面

控制柜：DX200

（安川机器人4315报警）

二、报警说明

报警

报警代码：4315

报警名称：检测到碰撞

子代码内容：表示报警轴，即U轴

报警原因：软件（设置异常）/机器（干扰）/示教（加减速过大）/减速器（异常）

三、报警解决案例

3.案例解决

上述警报发生在用户使用机器人时。故障排除后，发现：

① 用户未设置相关刀具重心验证

② 用户将碰撞检测级别（默认值100）更改为较小的值，这提高了碰撞检测灵敏度。

因此，当碰撞检测功能检测到工具或机器人与周围设备碰撞时，安川机器人将发出此警报并在紧急情况下停止动作。通过以下操作在示教模式和再现模式下重置碰撞检测警报。

1.按上图中的[重置]

–在报警屏幕中选择[重置]以删除报警并删除碰撞检测状态。

2.删除检测状态后的操作

–在示教模式下，检测状态解除后，可进行手动操作，移动到安全位置，并可设置重心校准。

–在回放模式下，释放后，尽管可以再现，但移动机器人应首先在示教模式下到达安全位置以确认损坏，并设置重心校准。

如果在与其他物体接触的状态下发生紧急停止，并且在报警屏幕中解除检测状态后再次发生碰撞检测报警，则报警可能不会复位。此时，在碰撞检测级别设置文件中设置碰撞检测功能“无效”，或在示教模式中提高检测级别，然后将机器人移动到安全位置。