库卡机器人零点偏移如何找回

如何检索Kuka机器人的零点偏移：

库卡机器人

1.选择菜单顺序“投入运行”＆gt;“选择调整”＆gt;“调整选择”＆gt;“EMT”＆gt;“带负载校正”＆gt;“偏差学习”。

2.输入刀具编号。使用工具“确定”进行确认。

打开选项窗口。显示未学习刀具的所有轴*标记小轴。

3.从选项窗口中标记的轴上取下量筒的保护盖。EMT拧在量筒上。然后将测量管连接到量筒。EMT并连接到基础接线盒的接口X32。

4.按软键学习。

5.按下确认开关和启动键。

当EMT测量槽口的识别*低点时，已达到调整位置。机器人自动停止。打开选项窗口。轴与第一次调整的偏差以增量和度数显示。

6.按OK确认。轴在选项窗口中消失。

7.从EMT上下取下测量导线。然后从量筒上取下EMT并重新安装保护盖。

8.重复所有要调整的轴3至7。

9.从接口X32上拆下测量导线。

10.使用软键关闭以退出选项窗口。

适用范围：

第一次调整检查

如果第一次调整失败（例如更换电机或发生碰撞后），请重新进行第一次调整。由于调整丢失后学习偏差仍然存在，机器人可以计算第一次调整。

在检查一个轴之前，必须调整所有下部轴。

与第一次调整相同的环境条件（温度等）。

机器人上安装了一个负载，它已经完成了“偏差学习”。

所有轴都处于预设位置。

未选择任何程序。

操作模式T1

1.选择＆gt;调整＆gt;EMT＆gt;负载校正＆gt;负载调整＆gt;偏差的菜单顺序。

2.输入刀具编号。使用工具“确定”进行确认。

打开选项窗口。显示使用此工具学习偏差的所有轴*标记了小轴。

3.从选项窗口中标记的轴上取下量筒的保护盖。EMT安装在量筒上。然后将测量管连接到量筒。EMT并连接到基础接线盒的接口X32。

4.按下软键进行检查。

5.按住确认开关并按下启动键。

当EMT测量槽口的识别*低点时，达到调整位置。机器人自动停止。偏差学习显示差异。

6.如有必要，使用备份来存储这些值。因此，旧的调整值将被删除。

如果要恢复第一次调整的损失，必须存储这些值。

轴A4.A5和A6以机械方式连接。

当轴A4的值被删除时，轴A5和A6的值也被删除。

当轴A删除5个值时，A6的值也被删除。

7.从EMT上下取下测量导线。然后从量筒上取下EMT并重新安装保护盖。

8.重复所有要调整的轴3至7。

9.从接口X32上拆下测量导线。

10.关闭软键退出选项窗口