库卡机器人的控制方式和智能控制方式有哪些？

库卡机器人的控制方式和智能控制方式

目前，市场上广泛使用的工业机器人，如库卡机器人，也是成熟完美的机器人。工业机器人之所以能够广泛使用，是因为它们有多种控制模式。根据操作任务的不同，主要可分为四种控制模式：点控制模式和连续轨迹控制模式：力（力矩）控制模式和智能控制模式。

库卡机器人

1.点控制模式（PTP）

该控制方法仅控制工业机器人的终端致动器在工作空间中某些特定离散点的位置。在控制过程中，只需要工业机器人在相邻点之间快速、准确地移动，并且对到达目标点的移动轨迹没有规定。定位精度和移动所需的时间是该控制方法的两个主要技术指标。这种控制方法易于实现并且要求低的定位精度。因此，它通常用于上下材料、搬运、点焊和插入电路板，只需要目标点保持终端致动器的准确位置。该方法相对简单，但难以实现2~3um的定位精度。

2.连续轨迹控制模式（CP）

这种控制方法是连续控制工业机器人终端执行器在工作空间中的位置和姿态，这要求其在一定的精度范围内严格按照预定的轨迹和速度移动，速度可控、轨迹平稳、运动平稳，从而完成任务。工业机器人的每个关节都是连续的，同时进行相应的运动。其末端致动器可以形成连续的轨迹。该控制模式的主要技术指标是工业机器人终端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。这种控制模式通常用于操作机器人的弧焊、喷漆、去毛刺和检查。

3.力（扭矩）控制方法

除了精确定位外，组装和抓取物体时还需要适当的力或扭矩。在这种情况下，必须使用（扭矩）伺服模式。这种控制模式的原理与位置伺服控制基本相同，但输入和反馈不是位置信号，而是力（扭矩）信号，因此系统中必须使用强大的（扭矩）传感器。有时，自适应控制还使用感应功能，如接近和滑动

4.智能控制

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。智能控制技术的使用使机器人具有较强的环境适应性和自学习能力。近年来，人工神经网络、遗传算法、遗传算法和***系统等人工智能发展迅速。也许这种控制模式对于工业机器人来说真的有点“人工智能”。然而，落地的气味除了算法外，还严重依赖于组件的准确性。

从控制的本质来看，在大多数情况下，工业机器人仍处于相对较低的空间定位控制阶段。它没有太多智能内容。可以说，它只是一个相对灵活的机械臂“人类”，距离很长