库卡机器人内部结构之驱动装置有哪些？

如今，制造业发展越来越快，越来越多的工业机器人被用于工厂。了解工业机器人的内部结构尤为重要。库卡机器人的内部结构是什么？

可以看出，机器人主体分为五个部分。了解更多关于Kuka机器人驱动

库卡机器人

概念：为了使机器人运行，传动装置应放置在每个关节上，即每个运动自由度：为机器人的所有部件和关节提供驱动力。

驱动系统：可以是液压、气动、电动或集成系统；它可以直接或间接驱动同步带、链条、齿轮系和谐波齿轮等机械传动机构。

1.电驱动装置

该电驱动装置能量简单、速度范围大、效率高、速度和位置精度高。但它们大多与减速器相连，因此很难直接驱动它们。

电驱动装置可分为直流（DC）交流伺服电机驱动器和步进电机驱动器。直流伺服电机的电刷容易磨损并形成火花。无刷直流电动机的应用也越来越广泛。步进电机驱动器主要是开环控制，控制简单，但功能不强。它主要用于低精度和低功率机器人系统。

电气操作前应进行以下检查：

1）电源电压是否合适（过压可能会损坏驱动模块）；对于直流输入，+/-极性不能错误连接，以及驱动控制器上的电机型号或电流设置值是否合适（一开始不太大）；

2）控制信号线连接牢固，工业领域***应考虑屏蔽问题（如双绞线）；

3）一开始，不要连接所有要连接的电线，只将它们连接成一个连接***在基本系统运行良好后，逐步连接它们。

4）必须规定接地方法，或采用浮动接地方法。

5）在启动运行半小时内，密切观察电机的状态，如运动是否正常、声音和温度升高，如果发现问题，立即停机调整。

2.液压传动

通过高精度的缸体和活塞，通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点：功率大，省去了减速器和从动杆之间的直接连接，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动精度高。

缺点：需要增加液压动力源，容易造成液体泄漏，不适合高温。目前，液压驱动主要用于低温场合的超功率机器人系统。

选择适当的液压油。防止固体杂质与液压系统混合，防止空气和水侵入液压系统。机械操作应柔软平稳，避免粗暴操作，否则不可避免地会产生冲击载荷，这将导致频繁的机械故障，大大缩短使用寿命。注意空气侵蚀和溢流噪音。如果出现液压泵，请始终注意液压泵和安全阀的“气穴”声音。排气后噪音无法消除，只有排除故障后才能使用泵。保持适当的油温。液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间。

3.气动驱动

气动驱动结构简单、清洁、动作灵敏，并具有缓冲作用。然而，与液压驱动装置相比，它功率小、刚度差、噪音大、速度控制困难，因此主要用于精度低的点控制机器人。

（1）其特点是速度快、系统结构简单、维护方便、价格低廉。适用于中小型负载机器人。然而，由于伺服控制很难实现，它主要用于程序控制机器人，如上述。它广泛应用于冲压机器人。

（2）在大多数情况下，它用于实现两点或有限点控制。在小型机器人中。

（3）目前，大多数控制设备使用可编程逻辑控制器（PLC控制器）。气动逻辑元件可用于在爆炸情况下形成控制装置。