安川机器人警报系列（4109和4107）解决办法?

安川机器人警报系列（4109和4107）解决办法?

1.安川机器人报警界面

控制柜：DX200

(安川机器人)

2.安川机器人报警原因

报警1

报警代码：4109[0000000_0000_0000_0011]

报警名称：24V电源异常（I/O）

报警内容：I/O 24V电源未连接

子代码内容：外部24V电源异常

报警原因：电缆（异常）/IO模块（电源异常）/AIO基板（异常）/短路·接地错误/其他

报警II

报警代码：4107[B]

报警名称：数据超出允许范围

报警内容：机器人。当电源切断并接通时，工具轴的一个轴的位置超出允许范围。

子代码内容：指示报警轴

报警原因：编码器（数据异常）/SDCA01基板（保险丝熔断）/其他

3.安川机器人解决方案案例

在使用机器人的过程中，用户有上述两个警报。经调查发现：

① 用户计划使用外部24V电源为终端平台供电，因此通用IO基板上的CN303短路插头被拔下，但外部24未连接到V外部电源，因此出现此警报。解决方案是打开24V电源。

② 当机器人高速运行时，它突然执行外部紧急停止，导致伺服关闭时命令位置和实际位置之间的脉冲差。解决方案是直接恢复

定位，然后打开伺服电源，使用轴操作移动到第二个原点位置，并确认位置操作。