安川机器人以太网通信协议介绍？

以太网通信协议常用于安川机器人协议介绍：

1.TCP，TransmissionControlProtocol以太网服务器的全称，对应于安川机器人中的传输控制协议。

2.UDP，UserDatagramProtocol高速以太网服务器功能的全称，对应于安川机器人中的用户数据报告协议。

需要注意的是，安川机器人在使用这两种通信协议时扮演服务器的角色。为了实现客户的角色，它必须第二次开发MotoPlus软件。

在TCP和UDP中使用Yaskawa机器人的要点：

当使用TCP协议时，机器人应采用远程模式（远程），确认虚拟输入信号中的87015处于打开状态（这里YRC介绍了1000型号），调试计算机应关闭防火墙。默认robot端口号为80。

通信过程分为启动请求、命令请求和数据请求。

我们阅读机器人B的当前内容，以10为例简要介绍001的值。

发送开始请求：CONNECTRobot_access\r

收到的答复版本号：OK：DXInformationServer（1.00）r

发送命令请求：HOSTCTRL_REQUESTSAVEV4\r

收到回复：OK：SAVEV（正确命令）

NG…（命令错误）

发送数据请求：0，1 r

收到回复：10

通过这样一组命令，我成功地读取到机器人的当前B001值为10。

当使用UDP时，安川机器人可以在任何模式下使用。此时，机器人的默认端口号为10040。

为了实现类似的操作，UDP指令更少。例如，读取机器人当前D变量的值D001，并按如下方式发送十六进制命令。指令的可读性很差，需要发送和接收十六进制。