发那科机器人怎样通过外部轴协调进行连贯运动？

当发那科机器人的附加轴添加到RaboGuIDE中时，软件安装和电机参数设置与实际环境相同。当选择发那科标准定位器、转盘或导轨时，安装定位器、转台或导轨软件后，电机参数将自动生成，无需手动设置；

（发那科机器人）

当使用非发那科标准外设时，安装了定位器、转台和导轨软件的未知参数，需要手动设置电机参数和电机控制组件。根据不同的电机电流选择不同类型的伺服放大器，并根据不同的附加轴合理分配抱闸。

当外轴是定位器时，协调运动软件也必须安装在机器人和定位器之间。协调运动使机器人和定位器从始至终保持恒定的相对速度，自动规划工件和焊炬之间的同步运动路径，并根据焊缝形状自动调整工件的位置，使机器人始终保持良好的焊接姿势。与传统的同步运动相比，本发明在运动过程中保持了机器人和定位器的相对速度，这不仅使机器人和定位器在起点和终点同步，而且消除了整个过程中繁琐的编程和记录的需要，从而提高了机器人的工作效率。

此外，协调运动还可以聚集重力，使液滴渗入熔池，从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转位移，这与发那科机器人不协调。添加转盘时未安装协调移动软件。将导轨电机添加到与6轴机器人相同的组中，而无需安装协调运动软件。

Roboguide添加了一个外部轴。在虚拟现实环境中，移动外设可以恢复真实的现场条件。对机器人本体、机器人和承载工具位置的工件进行改造，以改变机器人的操作空间，从而提高机器人的可达性精度。

在实际工作环境中，发那科机器人无法独立工作。它通常与定位器、导轨和转台等外部轴相匹配。与真实环境一样，机器人引导仿真环境需要创建和添加附加轴，并设置外部轴的电机参数。

在实际环境中，外部轴需要连接到电机、锁和电源电缆。在机器人模拟环境中，不需要连接相关电缆，但软件安装和参数设置与实际环境相同。