发那科机器人安装照相机的方式？

发那科机器人安装照相机的方式有哪几种？发那科机器人怎样安装照相机？以发那科机器人iRVision为例，该型号的机器人支持的照相机安装方式有两种：

（发那科机器人）

一、固定照相机(fixed camera)

这种照相机安装方式是将照相机安装在机器人之外的部分，让照相机不跟随机器人运动。

这种安装方式的优势在于照相机在机器人运动时也可以照相，照相机连接电缆的铺设也相对简单，还可以使用Tool frame offset。

固定照相机的缺点在于检测区域不灵活，只能对固定区域拍照。如果有外界原因导致照相机和机器人的相对位置发生改变，那么需要对camera calibration重新进行示教。

二、照相机固定在机器人上(robot-mounted camera)

这种方式是将照相机直接安装在机器人的机械臂上，照相机会随着机器人的移动而移动。

这种安装方式的优势在于检测范围会更大，检测区域可以跟随机器人来变化。还可以使用更大焦距的照相机，提高检测的精度。而且对于拓展再检测功能也比较方便。

照相机固定在机器人上的缺点在于，必须要机器人处于停止状态时才能照相。由于照相机会跟随机器人移动，所以照相机的连接电缆会更容易磨损，光源也容易被干扰。