发那科机器人本体电缆更换步骤？

发那科机器人本体的电缆怎样更换？以发那科机器人R-2000i为例，该型号的本体电缆分为动力电缆和编码器电缆，更换的方法类似。

（发那科机器人）

使用工具清单：

内六角扳手、斜口钳、一字螺丝刀、十字螺丝刀、退针器、鱼嘴钳、扎带

安全用品清单：

安全帽、手套、安全挂锁、安全鞋

发那科机器人本体电缆更换详细流程如下：

1．把机器人的所有轴设置到0度的位置（特殊情况也可以置于其他姿态），做好MC备份和镜像备份，然后断开控制柜的电源

2．从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆

3．拆除配线板

4．分离外罩和机器人本体电缆

5．拆除电池盒接线端子

6．拆除J1底座的内部接地端子

7．分离机器人本体电缆的插头

8．拆除J1-J2轴编码器插头盖板，然后各轴拆除编码器插头。（拔除编码器插头会导致零位，在更换电机，减速机，编码器，电缆以外的情况下，请勿拆除编码器插头）

9．拆除电缆各轴的动力接头

10．拆除电缆各轴的刹车接头

11．拆除J2轴基座上的盖板

12．拆除J1轴上侧夹紧电缆的盖板

13．拆除J1轴基座内的板，拆除固定电缆夹的螺栓

14．将本体哈丁头从J1底座管部拉出

15．拆除J2轴侧板的固定螺栓

16．拆除J2轴机械臂的盖板

17．拆除电缆的夹紧盖板

18．拆除电缆的防护布

19．拆除J3轴外壳的正面配线板

20．拆除J3轴外壳的左侧盖板1

21．拆除拆除J3轴外壳的左侧盖板2

22．拆除J3轴外壳右侧走线板

23．将J3-J6轴电缆穿过铸孔，并将其拉到正面侧来。然后切断扎带，拆除电缆

24．用扎带绑紧电缆，然后用螺栓把电缆固定在J2轴机臂上

25．安装J2机臂的盖板

26．按照电缆上标记的地方固定和绑紧扎带，不能随意乱绑

27．用扎带将电缆束紧，将J1轴的上侧盖板固定在J2轴基座上。

28．将侧边的盖板进行安装

29．将电缆穿过平衡缸下侧，注意不要让平衡缸和电缆相互干涉。

30．将电缆从J1轴管孔穿过。

31．将其拉到J1轴基座后侧，在线夹处把电缆用扎带绑好。

32．如果是更换本体编码器电缆，需要用退针器将30,37号针脚的短接插头（超程信号）退出，装到新的电缆当中。

33．将哈丁头固定在配线板上，将地线接好，电池盒电缆接好（注意正负极，不要装反）。

34．将J3-J6轴电机插头从J3轴外壳侧穿过其中的铸孔。

35．将J3-J6轴电缆固定在安装板。

36．安装J3轴外壳的盖板

37．连接好各轴的动力接头、编码器、刹车，然后安装编码器保护板

38．仔细检查安装和连接情况，确定盖板安装牢固，螺栓全部拧紧

全部更换和连接完成后，接通机器人电源，重新校准机器人零点位置，检查机器人是否正常运转。