安川机器人PAM的功能？

安川机器人的PAM功能？

再现中的位置修改功能（PAM功能：PositionAdjustmentManual）可以通过简单的操作来修改位置，而无需停止安川机器人，同时检查安川机器人的动作。

（安川机器人）

它可以在教学模式或播放模式下进行修改。

可以修改以下数据。

教学岗位（岗位）

示教位置（姿势角）

动作速度

定位水平仪

修改数据的输入范围如下：

操作方法

修改数据设置

1.在主菜单中选择程序内容

2.选择节目内容-显示节目内容图片（教学模式）或播放图片（播放模式）。

3.从菜单中选择实用程序

4.选择[PAM]-以显示PAM功能屏幕。

5.修改数据设置设置每个修改的数据。

①修改程序并设置目标程序的名称。移动光标并按SelectDisplayProgram（选择显示程序）以显示图片。将光标移到目标程序，然后按Select（选择）修改程序设置。

②显示修改状态PAM修改状态。“不完整”表示修改尚未实施，“完成”表示修改已完成。

③输入坐标以设置目标并修改坐标。将光标移到此处，然后按“选择”以显示选择对话框。将光标移动到目标设置坐标系，按“选择”，然后输入坐标设置。

④步骤序列号设置目标步骤序列号。移动光标并按Select进入值输入状态。输入步骤序列号，然后按返回键设置步骤序列号。

⑤修改X、Y、Z以设置目标坐标的X方向、Y方向和Z方向增量。将光标移动到目标以修改数据，然后按Select进入值输入状态。输入一个值，然后按Return键修改数据设置。

⑥修改Rx、Ry、Rz以设置目标姿态角Rx方向、Ry方向、Rz方向增量。将光标移动到目标以修改数据，然后按Select进入值输入状态。输入一个值，然后按Return键修改数据设置。

⑦修改V设置速度的增量。移动光标并按Select进入值输入状态。输入值并按Enter键修改数据设置。

⑧PL被显示在目标节目中，④当在设置步骤中存在定位水平时。此时，您可以更改其数据。当没有定位级别时，将显示该级别。“－”。此时无法设置。要更改定位标高，请将光标移到此处，按Select键，输入值，然后按enter键。

执行修改

1.单击“完成”将出现一个确认对话框。

2.选择“Yes”（是）在Teach（设定）模式下，可以立即执行程序修改。在播放模式下。它将在执行程序中执行。NOP执行修改。修改程序后，清除PAM功能图中的数据集。但是，在修改位置时，如果存在步进软限制超驰，则会发生错误，且超驰步进的数据不会被删除。

暂停执行

在再现模式下，PAM处于等待修改的状态，并且PAM显示在功能屏幕中。单击“中止”中止修改过程。此外，在执行修改之前，在以下情况下，处理将自动中止。

切换模式时。报警发生时。切断电源。

清除数据

如果修改量设置不正确，或者不需要修改步骤，则可以删除整行数据。1.移动光标以删除数据。

1.移动光标以删除数据的步骤

安川机器人教学装置

2.在菜单中选择“编辑”

3.选择ClearRow（清除行）清除整行数据。

复制数据

当设置的数据与某一行的输入数据相同时，请执行以下操作。

1.移动光标以选择要复制的行

2.在菜单中选择“编辑”将显示下拉菜单。

3.选择行复制

4.将光标移动到目标行

5.在菜单中选择“编辑”

6.选择“粘贴行”将从修改量X粘贴的数据复制到PL。但是，当粘贴行的步骤没有速度或PL时，将不会复制数据。

取消修改

仅在示教模式下使用PAM功能修改位置后，也可将程序恢复到位置修改前的状态。若要进行恢复，请进行以下操作。再现模式下无法复原程序。

1.位置修改完成后，修改状态会变成“完成”。

2.选择菜单中的【编辑】-显示下拉菜单。

3.选择［撤销］-显示确认对话框。

4.选择“是”-若选择“是”，则会将程序复原到PAM修改前的状态，修改状态变成“未完”。若选择“否”，则保持修改后的状态。