发那科弧焊机器人编程故障如何修复？

发那科弧焊机器人编程故障如何修复？发那科机器人编程故障一般会出现在试运行时或者第一次编写程序时。排查和修复机器人编程故障需要编程人员仔细检查程序内容，并对有问题的程序进行修改。下面以发那科M-10i弧焊机器人的编程故障为例进行讲解。

（发那科弧焊机器人M—10i）

（1）故障情况：发那科M—10i弧焊机器人在进行零点校正后运行TCP程序时报错，设备报警号为MOTN-049零点标定结果未更新，点动任意单轴时设备报警为JOG-002零点校准未完成。

修复方法：该机器人6个轴的零点标定是使用的单轴零点标定的方法，因此有可能是在进行零点标定的过程中出现了没完成的步骤。所以需要将程序中的系统变量$DMR_GRP【1】改为TURE，然后再对机器人重新进行零点标定。完成以上步骤之后重新启动机器人，就可以恢复正常。

（2）故障情况：发那科M—10i弧焊机器人在进行新程序示教并运行时，出现报警MOTN-023在奇异点附近，程序无法运行。

修复方法：这个报警号表示这次故障和程序示教点有关。因此修复的方法就是需要修改这个示教点的位置，然后改变零件放置的位置并重新记录示教点。完成以上步骤后就可以进行试运行，如果没有继续报错，则说明程序可以正常运行。

以上就是发那科弧焊机器人编程故障修复的两个案例。在实际生产使用中，发那科机器人的系统组成比较复杂，因此有些故障会表现得不直观，修复起来也会比较复杂。出现问题还是要寻求专业的维修人员的帮助。对于机器人维修人员来说，也需要在工作总不断学习新的知识和技术，不断积累维修经验，才能在故障判断和维修中更加准确高效。