安川机器人中断程序功能有哪些？

安川机器人选项功能《中断程序功能》

（安川机器人）

01中断作业功能

中断作业（Interrupt JOB）是一种程序调用，通过周围设备或其他系统中的信号中断正在执行的程序，并临时执行与中断信号相对应的程序功能。当周围设备或其他系统异常或发生紧急逃生时。

将中断等级（中断信号的优先级）、中断信号与中断程序之间的关系设置为一个表，称为中断表。当输入中断表中设置的一般输入信号时，根据该信号调用中断程序。中断程序被处理后，它返回到原始程序，光标从执行中断的命令行执行。

02中断表

1、 中断表显示

当安全模式为[编辑模式]或[管理模式]时，子菜单[中断程序]显示在主菜单的[程序]中。

1.选择主菜单程序

2.选择主菜单以中断程序

① 目录号（初始值：1）

② 信号（初始值：无）

在执行中断程序时，设置的通用输出信号为ON。

③ 等级

中断信号的优先级是中断级别：中断级别的值越小，处理的优先级越高。它可以设置为从0到7的8个级别。

④ 信号（初始值：无）

一般输入信号设置为中断信号。

⑤ 程序名称（初始值：无）

设置与中断信号对应的中断程序。

⑥ 允许

显示再现模式下中断的允许禁止状态（用于诊断）。

■ （允许）：通过EI命令显示允许中断的状态。

□ （禁止）：显示禁止中断的状态。

⑦ 处决

● （ON）：执行期间显示中断程序。

○ （OFF）：表示中断程序未执行。

调用中断程序时，接收的中断信号设置为ON。在中断程序结束时设置为OFF。但是，在以下情况下，它始终被视为OFF：

中断程序执行并返回原始程序。

程序调用和其他操作

执行CLEARSTACK命令时

2、 设置中断表

1.将光标移动到要选择的中断级别，并在信号列下选择

2.使用数值键在输入框中输入数值（输入0时，可以清除信号和程序名）

3.将光标移动到要选择的程序名称行，然后按选择

4.在程序列表中选择一个程序，然后按Enter键

03中断电平设置

使用EI，当命令设置允许或禁止的优先级时，DI可以将优先级设置为1。中断级别的每个位置如下。

例如，如果您希望允许中断级别0和3，中断级别0的设置值为“1”，中断级别2的设置值是[8]，两者之和为“9”，则可以将EI命令的值设置为“9。

 当EI/ED设置中断级别时，可以将0-7个中断级别设置为允许/禁用，即每个级别都有效。

 当设置为“0”时，它与NOP命令相同，没有任何处理，即所有级别都无效。

04命令登录

EI（中断允许命令）

当执行此命令时，附加项中设置的中断级别将更改为允许中断的状态。

1.将光标移动到地址区域

2.按命令列出

3.选择控制

4.移动光标「EI」

–与上次登录相同命令的其他项目将显示在输入缓冲栏中。

5.按两次“选择”以设置详细编辑图片中的中断级别。

–使用数字键设置中断级别。

6.按Enter键两次

–按Enter键一次，在输入缓冲区行中显示设置的图片。

再次按Enter键登录程序。

DI（中断禁止命令）

如果执行此命令，则在所附项目中设置的中断级别将更改为中断禁止状态。该命令和EI成对出现。登录方法相同。请参考以上内容。

该程序可以在登录EI/DI命令后执行。

以上内容为安川机器人选项功能之《中断程序功能》