发那科机器人和TP参数有什么关系？

发那科机器人和TP参数有什么关系？发那科机器人KAREL编程语言可以通过形参的形式传输参数，而控制机器人的动作只能依靠TP程序实现，但在实际应用中，需要在不同的程序之间进行参数传输，特别是对于具有模块化编程理念的设计师。TP不同程序之间的参数能在程序中传递吗？答案当然是肯定的！

（发那科机器人）

通过DATA当按钮进行变量检查时，有数值寄存器、位置寄存器和字符串，这些寄存器有一个共同的特点，即全面性，换句话说，一切TP该程序可以浏览这些寄存器，因此在使用时必须了解其存储值或复位。这些寄存器是实现不同程序之间参数传输的方法之一。

学过编程的人都知道，不仅有全局变量，还有局部变量，FANUC当然，发那科的工业机器人也是如此，也提供了一种“局部变量”实现程序间参数传输的方法“局部变量”是自变量寄存器AR。

自变量

在TP程序中使用CALL命令结束后，将光标移动到启用程序后面，然后选择F4选择，因此输入的参数称为自变量，因为启用宏程序也采用相同的方法，所以参数传输也适用于宏程序。

自变量寄存器

数据寄存器可用于自变量传输R，常数、字符串等六个参数也可以从图片中找到AR，这是自变量寄存器，其主要功能是从其他地方接收TP程序传输的自变量。

TP程序对参数的使用与其他编程语言大不相同。许多编程可以直接在函数中使用形参定义的名称，但在TP使用自变量寄存器的程序AR，寄存器与其它寄存器有很大的不同，即局部变量，换句话说，只能在同一程序中使用。

两者之间的关系

自变量和自变量寄存器之间的对应关系是什么？事实上，它是按顺序逐一对应的。以此程序启用为例，沿着它AR［1］，AR［2］和AR［3］，其中AR1代表参数，AR2是第二个参数，AR3是第三个参数，可以直接用于被启用程序AR［n］处理收到的数据。

注意事项

自变量寄存器AR其功能是接收传达的数据参数，因此不能取值。如果直接使用AR系统将报告该值，而不是通过自变量传输参数INTP-288错误，即没有指定参数。每个程序可以使用30个自变量寄存器，但只有10个自变量，所以使用时要小心。