库卡机器人首次零点标定的操作步骤有哪些？

库卡机器人首次零点校准的操作步骤

库卡机器人

一.何时校准零点？

原则上，库卡机器人必须始终处于零校准状态。零点校准必须在以下条件下进行：

1.投入运行时

2.对涉及定位值感知的部件（如旋转变压器或RDC电机）采取维护措施后

3.当机器人轴（例如通过自由旋转装置）不随控制器移动时（

4.机械维修后/问题是必须删除机器人的零点，然后才能校准

二、雾点校准安全提示

1.如果机器人轴未通过零点校准，机器人的功能将受到严重限制：

2.无编程：无法沿编程点运行。

3.手动操作模式下不允许手动平移：不能在坐标系中移动。

4.关闭软件限位开关。

可以通过确定轴的机械零点来校准雾点。在此过程中，轴将一直移动到机械零点。当探头到达测量槽的深点时，就会发生这种情况。因此，每个轴都配有零点校准套筒和雾点校准标记。

三、第一次零点校准的操作步骤

1.将机器人移至零点前校准位置。

2.在主菜单＆gt;功率点校准＆gt;功率点校正＆gt;EMD＆gt;带负载校准＆gt;首次雾点校准中选择“投入运行”。自动打开窗口。显示所有零校准轴*已选择短轴。

3.从窗口中选择的轴上取下量筒的保护盖。（转动的EMD可用作螺丝刀将EMD拧到量筒上。然后将测量线连接到量筒。EMD连接到机器人接线盒的接口X32。

4.单击雾点进行校准。

5.将确认开关按到中间档并按下，然后按下并按下启动键。通过测量槽口*低点，EMD已达到零校准位置。机器人自动停止。存储值。轴在窗口中消失。

6.从EMD上下取下测量导线。然后从量筒上取下EMD并重新安装保护盖。

7.对所有要归零的轴重复步骤2至5。

8.关闭车窗。

9.从接口X32上拆下测量导线。