发那科机器人的组成系统是什么？

发那科机器人的组成系统主要包括机器人主体、驱动系统、控制系统、和末端执行器。主体是机器人的机座和执行机构，驱动系统指机器人的动力和传动装置，控制系统是按照程序对驱动系统和机器人柱体发出控制指令，末段执行器根据具体安装的不同来执行多种作业任务。下面是发那科机器人组成系统的详细介绍：

（发那科机器人）

1、主体

机器人的主体包括了机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。工业机器人一般有6个或以上的自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。

2、驱动系统

机器人的驱动系统一般有电动、气动和液压三种，也有复合驱动的。驱动系统包括了动力装置和传动装置。由于工业机器人的实际需求，一般会广泛采用伺服电机和配套的伺服驱动器，而传动装置则需要安装精密的减速器。

3、控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

4、末端执行器

工业机器人一般只会提供一个简单抓持器作为末端执行器，大多数情况下需要用户根据环境和任务的不同来安装相应的末端执行器。末端执行器安装在机器人最后一个关节的法兰盘上，不同的执行器可以分别完成抓取、涂胶、喷漆、装卸等不同任务。