库卡机器人常见问题及解决方案有哪些？

库卡机器人常见问题和解决方案

库卡机器人

1、起始坐标系无效

世界坐标系以枪头为基点，库卡机器人在这个坐标系中的所有动作都是以枪头作为顶点完成的。XYZ切割枪的方向不会改变。如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也会改变方向，也就是说，我们在启动后没有选择任何工具。

解决方案：配置→当前刀具/基准坐标→刀具编号→1.

2、专家登录

一般来说，当我们想在启动后编辑程序时，我们应该首先登录专家级别来帮助我们操作。

解决方案：配置→用户组→专家→登录→密码KUKA→登录

3、设置结束

我们发现新计划没有终点。我们需要设定终点。

解决方案：配置→混杂的→编辑→定义一行DEF

4.设置4个程序栏起始位置

编辑程序时，命令应设置为home。这时，我们可以直接在后面找到家庭标准位置，这样可以节省手动移动机器人的操作时间。

5.手动关闭输出信号

当我们测试程序或正常使用程序时（输出信号已打开），我们有时会遇到紧急情况，例如程序路径冲突、预热故障、程序错误等。此时，我们必须手动关闭输出信号。问题解决后，我们可以再次使用它打开输出信号。（我们的输出信号是3个低压氧，4个高压氧和5个丙烷）

解决方案：显示→输入/输出端子→数字输出端→按住驱动器→数字（关闭或打开）

6、6D鼠标故障

系统指示6D鼠标仍有电压和其他提示。如果鼠标出现故障，我们可以在此时释放驱动器，并等待驱动器指示I变为绿色。

7、从计算机复制程序

为了丢失C盘中的程序，我们可以从D盘或外部移动U盘复制程序。

解决方案：专家登录后→按Num（此时显示屏上的Num为灰色，按下可切换回）→CTRL（2）+Esc→PC磁盘C→KRC公司→机器人→KRC公司→R1级→程序

8、机器人保护

当机器人发生碰撞时，它会启动自动保护，即在6轴处有一个保护系统。弹簧在碰撞后弯曲变形时，系统会在收到信号后停止所有操作。此时，我们无法操作机器人。此时，我们必须先关闭保护开关。

解决方案：配置→输入/输出端子→外部自动→允许移动→将5更改为1025→此时，机器人可以移动而不受系统保护的限制。注意调整机器人的移动方向，调整移动速度，离开碰撞点，到达安全位置“允许移动”这个值可以调整为5。

9、在以下情况下，KUKA机器人需要重新校准零点

如果机器人没有完全关闭，电池耗尽时零点将丢失。

当机器人达到硬极限时，它将失去零点。

手动删除零点。

启动失败，直接关机机会失去零点。

10、程序数据参数

切割速度为0.005m/s，加速度为1％

机器人移动速度PTP为20％或10％

线性移动速度(非切割)00).05m/s，加速度70％

输出信号：3为低压氧，4为高压氧，5为丙烷