库卡机器人编程指令有哪些？

　　KUKA机器人有四种主要运动模式：PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）和样条运动。

　　1）点对点（PTP）模式

　　机器人将沿着公路将TCP带到目的地。在正常情况下，这不是一条快速路径***短路径，也就是说，它不是一条直线。由于机器人轴的旋转，曲线轨迹比直线轨迹更快。不可能知道运动的过程。

（库卡机器人）

　　2）LIN运动模式

　　哪个机器人？

　　机器人沿着直线确定将TCP引导到目的地的速度。

　　3）拉机的协调

　　接近轨迹意味着您不会移动到程序中的指定点。平滑过渡是编程运动时可以选择的选项。如果移动命令后面跟着触发暂停的命令，则无法执行平滑过渡。

　　PTP轨道接近

　　TCP出口准时到达

　　第二个更快的轨道将用于目的地的轨道。在运动编程期间，确定与目的地的距离，并允许TCP***在早期阶段离开该距离内的原始轨道。

　　如果轨迹接近PTP，则轨迹曲线在运动中是不可预测的。此外，无法预测轨道的哪一侧会滑动。

　　如果LIN正在移动，其轨迹接近TCP。它应该离开，沿着较短的轨迹到达目的地。运动编程决定了到目的地的距离，TCP提前允许您在该距离内离开原始轨道。

　　库卡机器人编程指令有哪些？保监会的轨道正在接近。TCP应该离开它的轨道并移动到它的目的地，以便在更短的轨道上运行。运动编程确定到目的地的距离，TCP提前允许您在此距离内离开初始轨道***转移到辅助点。LIN和CIRC移动方向，TCP移动的起点和目的地可以是不同的方向。原始方向可以通过多种方式转移到目的地。CP运动编程必须选择一种方法。