发那科机器人位置寄存器怎么使用？

　　Fanuc机器人的位置寄存器是用于存储位置信息的变量，标准为100个位置寄存器。位置寄存器应包含两种形式的位置数据（如表1所示），一种是公共坐标值，另一种是矩形坐标值。发那科机器人位置寄存器怎么使用？

　　如果您只想在位置寄存器中找到一个项目，则必须对位置寄存器项目使用PR[i，j]来应用它。其中‘.‘i’表示位置寄存器编号‘j表示寄存器中的项目编号，j≠[1，6]，具体对应关系如表2所示：

　　2.Fanuc机器人使用指南

　　步骤1：设置位置寄存器

　　使用前，您需要以两种方式定义位置寄存器：

　　（1）直接定义用于建立寄存器的接口；

　　（2）程序中的确定或计算。

　　1DATA接口

　　1）按[Data][Data]，然后按F1[Type]（如第1段所示）：

　　发那科机器人

　　2位置注册表配置界面

　　2）移动光标选择[位置寄存器]，然后按[ENTER]。界面如2所示。

　　其中“R”代表教学结束后的登记

　　3位数据的不同格式

　　3）有两种存储位置寄存器数据的方法：一种是将Fanuc机器人带到所需点，并根据所需点将Fanuc机器人带到期望点[SHIFT]+[F3位置]（RECORD）；其次，如果您知道需要保存点数据，请首先按点数据，然后按[F4 Position]（REPRE），如3所示。将光标移动到所需的表格，按[ENTER]，或使用数字键切换数据表格并将光标直接移动到数字位置。

　　（2）用于指定或计算程序

　　位置寄存器指南PR和位置寄存器元件指南PR[i，j]支持分配和计算，因为表示差异不同，它们的任务内容和支持的计算也不同。

　　其中PR位置数据可由位置寄存器替换，值的内容如以下4所示。此外，可以执行四个操作，但仅支持四个操作“+”和“-”。

　　4PR（i）支持的替换和计算

　　PR[i，j]是以与数字指令相同的方式描述的位置寄存器的算术运算。因此，第5点支持分配内容。支持的操作包括“+”、“*”和“/”。

　　5PR[i，j]支持的替换和计算

　　具体操作步骤如下：

　　1）在程序编辑页面上，单击程序编辑页面[F1 instruction]（[INST]）并选择[Records]，如6所示：

　　6选择命令

　　首先选择逻辑形式

　　2）为了执行任务和行动，有必要选择第7段所述的适当逻辑形式。移动光标以选择所需的计算方法。

　　8选择对象和值

　　3）如第8节所示，根据需要移动光标以选择任务对象和任务内容。

　　步骤2：注册表的使用

　　一旦你设置了寄存器，你就可以调用它了。调用方法还具有两个相应的设备：

　　（1）直接在数据接口中使用它；

　　（2）受邀节目

　　1）按[数据]，然后按F1[类型]：

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　　2）移动光标选择[位置寄存器]，然后按[ENTER]。

　　3）用光标STEP1移动注册表的位置。根据配置日志位置[SHIFT]+[F2 Move]（MOVETO），Fanuc机器人移动到配置点。请不要释放[SHIFT]键。

　　（2）受邀节目

　　1）单击[编辑]快捷键进入程序的编辑界面，将光标移动到点信息元素的位置，然后单击[F4选择]（CHOICE）以显示上面的内容。移动光标以PR格式保存点信息。

　　如第12段所示，选择PR表单，然后将行为准则更改为PR表单，以表示位置信息元素。直接在光标执行位置调用的位置输入STEP1位置寄存器号。