如何设置机器人的运行速度？

机器人的工作速度可以分为点运动速度和程序执行速度。

1.点速度

点击是一种通过按下示教框上的点击按钮来移动机器人的方法。在编程时，大家经常在记录位置之前点击目标位置的机器人。

慢跑速度可以由以下方程确定：

关节运动速度=最大关节速度×每个关节点的动态放大×速度倍增器

线位移速度=最大线速度×每个点移动的放大系数×速度乘数

旋转点速度=最大速度×RPM×RPM乘数

相应的系统变量控制最大关节速度、最大线速度、最大旋转速度、关节点运动比、点运动比和旋转点运动比。

手动设置允许您更改机器人的当前速度倍增器（显示在示教框屏幕的右上角）。

视频显示了手动设置乘法器的步骤：

程序执行速度

程序执行的速度可以由以下关系确定：

组合动作的执行速度=最大组合速度×编程速度×速度倍增器

其他动作的执行速度=编程速度×速度倍增器

其中，最大关节速度由系统变量控制。影响程序执行速度的因素包括编程速度和动作指令中教导的速度乘数。

1） 编程速度

编程速度值可以直接作为常数值输入，也可以写入数字寄存器值。如果直接输入恒定值，则最大编程速度指的是机器人模型。

如果编程速度是通过内存的值来写入的，那么程序中的内存也可以通过内存的计算指令来计算，然后将该值写入编程速度。此外，诸如组输入信号之类的外部数据也可以被分配给存储器并被写入。

2） 速度倍增器

除了上述手动调整外，控制程序运行时间的方法还包括程序命令、外部运行时间选择等。

（a） 程序指令的控制

程序可以通过添加乘数覆盖语句来更改其执行速度乘数。通过乘法控制的速度可以由常数r[i]和ar[i]控制，并且速度值的设置范围是1100%。

超出=（值）%

b） 选择外部放大倍数

外部增益率选择功能通过信号Di的开/关操作来切换速度增益率。通过定义两个信号Di，两个信号的开/断状态可以组合成四个组合，然后在四个速度组之间切换。从DI Speed Selection（DI速度选择）菜单设置导航至以下配置界面：

请注意，如果机器人处于远程位置并且启用了“选择速度功能di”选项，则此功能设置有效。此时，教师上的缩放按钮无效，放大命令的执行被忽略。