如何学习工业机器人的基础编程？

如果你对机器人有一个基本的了解，你可能迫不及待地想学习这个知识点——下面以ABB机器人编程为例

让我们学习如何通过编程来控制它ABB机器人。

首先，我们需要正确的ABB简单了解机器人的编程框架，以及任务、模块、程序等相关核心术语。

先通过这个RAPID程序结构对程序有一个简单的理解(如下图所示)

RAPID程序结构

从这个图中可以看出，任务、模块和程序是组成的RAPID程序的核心部分，从上到下，也代表着优先顺序:先创建任务，再创建用户模块，最后在模块中创建和编辑程序。

好了，在了解了基本的程序框架之后，再来了解任务、模块、程序等关键词。

首先，是任务。

任务是机器人程序。该程序由一组模块（由程序模块和系统模块组成）组成，其中包含完成特定操作所需的所有指令和数据。例如，该机器人用于焊接或堆垛。任务可以单独执行，也可以与其他程序一起执行。RAPID程序中只有一个任务。在多任务复杂系统中，可以使用特殊的多任务（Multitasking）同时执行多个任务的软件选项(例如:在后台处理逻辑的程序)

二是模块。

模块分为程序模块和系统模块两类。

程序模块：程序模块RPAID对于程序的主体，他需要一个程序员根据工艺要求进行编程，一个任务可能有多个程序模块。在程序模块中，主程序所在的模块通常被称为主模块（MainModule）。除主模块外，其他程序模块均为子模块。属于模块的程序都是子程序。主程序负责组织、管理和调度子程序。

RAPID程序模块由例行程序组成（Routine）和程序数据（programdata）它由两部分组成：程序是指令集合，用于定义机器人动作；程序数据用于定义指令操作数的值（value）。

系统模块：用于定义系统模块ABB机器人的功能和系统参数。对于同一机器人制造商来说，机器人控制器实际上是一种通用设备，可用于不同用途、规格和功能的机器人控制。因此，当控制器用于特定的机器人控制时，需要通过系统模块来定义机器人的个性化参数，如硬件、软件功能和规格。系统模块由系统程序和系统数据组成。它是由机器人制造商准备的，可以在系统启动时自动加载。即使操作程序被删除，系统模块也将保留。

系统模块包含一组类型定义、数据声明和常规程序。系统模块包含适用于机器人系统的数据，无论加载的程序模块如何。

最后，是程序。

程序分为三类：普通常规程序、中断程序和功能程序，其中普通常规程序使用较多，中断和功能使用的频率相对较低。在后续学习中介绍了中断程序和功能程序。

在对任务、模块和程序有了基本的了解之后，我们就可以对具体的编程指令的组成有一个基本的了解，这样我们就可以对其有一个基本的了解MOVEL(线性运动)为例。

如下图所示：

其中，MOVEL指令代码，代表线性运动，指令是线性运动的指令。P10，V1000等数据都是操作数，至于每个操作数的含义是什么，后续会在程序中具体说明。

有一点不同于PLC编程，机器人编程必须首先声明变量。

在PLC可以先使用编程IO点，然后具体IO定义点，但是在ABB在机器人中，需要先声明变量，否则，程序会出现错误，所以，在ABB在机器人编程中，首先要养成先声明变量再编程的习惯。

至于什么是变量，以及如何声明变量，需要的朋友可以提问，我会给出详细的解答

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