详解工业机器人的各种入门小知识（上）

工业机器人是时下相对热门的领域，许多人都想进来分一杯羹，因此，小编就为大家介绍进入该领域前，首先需要知道的一些基础知识。

1、什么是工业机器人？

工业机器人，顾名思义就是应用在工业领域的机器人，是多关节机械手或多自由度的机器装置。能够自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

2、工业机器人的主要技术参数有哪些？

轴数、负载、工作域、重复定位精度、防护级别等。

3、工业机器人的版本有哪些？

协作版、铸造版、通用版、焊接版、无菌版、洁净版、超净室版、冲压版、喷涂版等。

4、什么是机器人的自由度？机器人位置操作需要几个自由度？姿态操作需要几个自由度？

自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端工具）的开合自由度，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度，位置操作需要3个自由度（腰、肩、肘），姿态操作需要3个自由度（俯仰、偏航、侧滚）。

工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。

5、手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能处于空间任意方向则手腕应具有什么样的自由度？

手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。

6、工业机器人有哪几个子系统组成？

机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

7、机身和臂部的作用分别是什么？在设计时应注意哪些问题？

机身是支承臂部的部件，一般实现升降回转和俯仰等运动，机身设计时要有足够的刚度和稳定性；运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置；结构布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，尤其高速运动时将产生较大的惯性力，引起冲击，影响定位的准确性。

设计臂部时要注意刚度要求高，导向性好，重量轻，运动要平稳，定位精度要高。其它传动系统应尽量简短以提高传动精度和效率；各部件布置要合理，操作维护要方便；特殊情况应该给予特殊考虑，如在高温环境中应考虑热辐射的影响腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题，在危险环境应考虑防暴问题。